【摘 要】
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高压输电线路的维护中，由于其工作条件的特殊，对机器人的使用要求越来越迫切。输电线巡线机器人既能大大减轻人的劳动强度，又能提高巡检效率和精度，因而有着广泛的应用前景，已成为
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高压输电线路的维护中，由于其工作条件的特殊，对机器人的使用要求越来越迫切。输电线巡线机器人既能大大减轻人的劳动强度，又能提高巡检效率和精度，因而有着广泛的应用前景，已成为世界各国研究的课题。本文通过模仿人在高空攀援绳索的行为，运用机构创新设计原理，设计出了一种具备在线行走、越障和自保功能的巡线机器人机械本体。 论文针对高压输电线路上的典型障碍组合，进行了机器人越障方案的总体设计。在此基础上，运用机构的串联与并联，完成了越障机构的创新设计，在三种所设计越障机构中选择了一种最为简单、高效的越障机构，继而采用Pro/E软件建立了该越障机构的三维实体模型，并实现了运动仿真。针对巡线机器人作业的特点，完成了与越障机构配套的机器人行走机构及自保机构的设计，并分析了机器人在巡线过程中所处不同路段和不同的越障时刻的受力情况。
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