【摘 要】
：
网络控制系统是控制理论研究的重要组成部分,它在通讯,经济,航天等领域具有广泛的应用前景。然而,在网络控制系统的信息传递中可能会发生数据包丢失的现象,这会导致系统的性能下降甚至不稳定。因此,本文基于概率论、最优滤波以及优化控制等基础知识和理论,主要针对两类具有数据包丢失的网络控制系统进行研究,分析了相应的估计和输出反馈控制问题,这有利于提高系统的性能。本文主要研究内容及成果如下:1.首先,介绍了网络
论文部分内容阅读
网络控制系统是控制理论研究的重要组成部分,它在通讯,经济,航天等领域具有广泛的应用前景。然而,在网络控制系统的信息传递中可能会发生数据包丢失的现象,这会导致系统的性能下降甚至不稳定。因此,本文基于概率论、最优滤波以及优化控制等基础知识和理论,主要针对两类具有数据包丢失的网络控制系统进行研究,分析了相应的估计和输出反馈控制问题,这有利于提高系统的性能。本文主要研究内容及成果如下:1.首先,介绍了网络控制系统的背景和研究现状。其次,总结了具有丢包的网络控制系统估计以及优化控制问题的现有成就和研究方向。最后,阐述了基本的理论知识以及已有的求解控制问题的思路和方法。2.针对具有Bernoulli丢包的网络控制系统,根据系统不同的量测方程进行讨论,研究了估计问题。一方面通过递推的方法严格推导出最优估计,另一方面,为了便于实际应用,开发了一个次优的近似估计器,并与线性最小均方误差估计进行比较,验证了本文提出的次优估计器性能更好。3.针对具有Markov丢包的网络控制系统,解决了基本的线性二次最优控制问题。首先,给出一些初步的结果,设计了最优的递归估计器以及误差协方差矩阵。其次,定义了价值函数,并且运用动态规划的方法推导了最优控制律以及相关的价值函数。最后,证明了最优控制器是采用修正的黎卡提方程给出的,该方程可以在基本假设下进行逆向计算,所获得的结果可以看作是具有Markov丢包网络控制系统的重要实现。
其他文献
锂电池的荷电状态（State of Charge,SOC）估计和健康状态（State of Health,SOH）估计是电池管理系统中最重要的两个功能,能够为电池的能量分配和及时更换提供依据。为了提高电池SOC与SOH估计结果的准确度,本文以18650型锂电池为研究对象,提出基于二阶RC等效电路模型的联合估计方法,并在不同实验工况下对联合估计方法进行验证。论文的主要研究内容如下:第1,对比几种常用
目前,港口巡检机器人多采用接触式充电,电缆插头长期暴露在潮湿的空气中,存在较大的安全隐患。为保证系统的安全稳定运行,实现电源与负载的电气隔离,本文设计了一套适用于巡检机器人的单管逆变无线供电电源。论文具体工作如下:首先对单管逆变无线供电电源主电路进行研究,详细分析主电路工作过程和开关管电压应力,并对补偿网络的输入电压进行基波等效。在此基础上,对PS型主电路进行建模分析,推导出系统的增益公式,系统的
在互联网飞速发展的背景下,网络社交媒体发展迅速,微博在新媒体发展浪潮中,已经成为国内最大的社交媒体平台之一。将微博评论进行情感分类尤为重要。在大数据人工智能盛行的时代,情感分析技术逐渐被挖掘出来并且被推广应用,深度学习在情感分类方向的发展越来越火热。结合深度学习方法,发现目前较为火热的BERT（Bidirectional Encoder Representation from Tranformer
近年来,由于可穿戴传感设备在提高人体的健康、生活质量等方面的重要作用,其已得到了广泛的研究。其中,离子水凝胶因其独特的类生物组织的力学性能、优异的生物相容性、高的透明性等优点,被认为是最有前途的可穿戴传感器材料之一。目前的离子水凝胶基传感器多为电阻式和电容式传感器,其信号传输载体与外部电路不同,通常需要在外接交流电路下工作。商用直流电源会引发电化学反应在电极表面的发生,影响其化学稳定性与传感稳定性
雾霾天气条件下通过成像设备采集的图像会有不同程度的质量下降问题,这严重影响了计算机视觉系统的正常工作。因此,雾天图像的去雾算法是重要的研究方向。本文围绕雾天图像的去雾算法研究了雾天图像退化模型、基于暗通道先验理论的图像去雾算法、基于暗通道理论的改进图像去雾算法和基于高斯模糊的图像快速去雾算法。具体内容叙述如下:1.分析了雾霾天气形成原理及其对图像降质的影响。引入了大气散射模型作为雾天图像退化模型,
随着现代工业智能化的发展,在工业生产和社会环境中广泛存在的非线性互联大系统得到了许多学者的关注。显然,与一般的非线性系统相比,对这类更加复杂的非线性互联大系统开展研究不仅充满挑战,而且具有较高的应用价值。另外,在实际的动态系统中,输入时滞和输入饱和是两种常见的现象。由于输入时滞和饱和的存在,系统的稳定性和性能都会不可避免地受到影响。本文在已有研究的基础上,基于自适应神经网络方法和Backstepp
在工业自动化高速发展的背景下,机械臂分拣技术逐步被运用于工业作业中。本文针对单机械臂分拣系统在分拣任务中存在的效率低等问题,提出并设计了双机械臂智能分拣系统。研究内容如下:首先对组成双机械臂分拣系统的两个机械臂通过D-H参数法进行了运动学分析,推导出了反解过程,然后对双机械臂系统建立了模型,之后针对双机械臂的标定问题,提出采用三点建立纽带坐标系的方法来完成标定任务。在连续分拣过程中,为了避免双机械
网络控制系统（Networked control systems,NCSs）是控制系统在网络和通信技术发展中不断升级的产物,因其自身优越性,在无人机、智能电网和远程医疗等领域发挥重要作用,但一直存在系统资源受限问题。事件触发机制（Event-triggered Mechanisms,ETMs）的出现有效的缓解了这一问题,系统实现了按需输出,提高网络服务质量的同时避免了带宽的浪费,因此ETMs和控制
视觉同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是采用视觉传感器进行位姿估计和环境地图构建,常被应用于移动机器人、虚拟现实及自动驾驶等领域。而视觉传感器中的深度（RGB-D）相机由于其测量误差最小,能够较好地满足视觉SLAM的精确性要求,因此基于深度相机的视觉SLAM逐渐成为了研究热点。为解决室内环境下基于深度相机的视觉SLAM技术
近些年,随着控制科学与工程的快速发展,多智能体系统的一致性控制在多无人艇、多无人船、多无人飞行器、多传感器网络等系统的应用日趋广泛,已经成为现代控制理论中的热点研究之一。本文研究多智能体系统在控制方向未知情形下的一致性跟踪控制问题,运用自适应反步策略结合有限时间命令滤波技术,同时考虑外部环境干扰和系统中存在的未知非线性动态,进行有限时间一致性跟踪控制器的设计,研究内容主要总结为以下三个部分。1.针