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本文在Windows2000平台下，利用Visual C++6.0，开发一套教学机器人控制软件，控制软件主要由主程序模块、运算模块、示教模块、程序解释模块和运动学仿真模块几大部分组成。
利用D-H方法建立教学机器人的运动学模型，进行机器人的运动学分析，包括正解运算和反解运算：推导教学机器人的轨迹控制算法。然后，完成运算模块的程序设计，在软件上实现运动学正反解算法和插补算法，实现对机器人的运动控制。
设计示教对话框程序，代替一般工业机器人的示教盒，实现示教编程和再现等普通示教盒的典型功能。此外，还开发一种类似于VAL语言的动作级模拟机器人语言，用户可以使用该机器人语言提供的语句按照语法要求编写程序控制机器人。
完成运动学仿真模块的软件设计。通过运动学仿真模块，用户可以在控制机器人之前对机器人可能出现的动作进行动画仿真，这样就可以避免直接控制机器人时出现意想不到的危险。