【摘 要】
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我国重载铁路技术发展相当迅速，操纵方式向智能化发展，自动驾驶是重载货运列车操纵的发展趋势。自动驾驶代替人工操纵能减少司机操作负担、降低劳动强度、避免误操作，基于优化操纵能降低能耗，确保列车安全平稳运行，降低运输风险并提升运输效率。运行曲线规划和速度跟随控制是机车自动驾驶决策的重要组成部分。运行曲线规划是对未来行程的目标速度进行规划，速度跟随控制是指控制列车跟随已规划的目标速度运行。本文以HXD1型
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我国重载铁路技术发展相当迅速，操纵方式向智能化发展，自动驾驶是重载货运列车操纵的发展趋势。自动驾驶代替人工操纵能减少司机操作负担、降低劳动强度、避免误操作，基于优化操纵能降低能耗，确保列车安全平稳运行，降低运输风险并提升运输效率。运行曲线规划和速度跟随控制是机车自动驾驶决策的重要组成部分。运行曲线规划是对未来行程的目标速度进行规划，速度跟随控制是指控制列车跟随已规划的目标速度运行。本文以HXD1型机车牵引的重载货运列车为例，主要研究三方面内容：重载货运列车优化操纵和控制策略的研究；基于场景划分的重载货运列车自动驾驶目标速度规划方法；速度跟随控制方法及改进算法。
在优化操纵和控制策略的研究中，分析了有关节能的优化操纵方法，按列车运行阶段纵向冲动的优化方法，列车控制策略及规则。优化操纵和控制策略的研究有助于指导目标速度曲线的规划及速度跟随控制器的设计。
在目标速度曲线规划方法的研究中，首先提出了一种基于多质点模型的坡道加算算法，然后在坡道加算的基础上提出了一种适用于列车自动驾驶的变坡点探测算法，最后提出了一种基于场景识别的目标速度曲线规划算法，并按对应场景分别给出了各阶段规划方法。目标速度规划方法能结合线路环境、信号信息、列车当前状态计算出适合列车运行的目标速度曲线。
在速度跟随控制方法的研究中，首先分析了速度偏差产生的原因，其次介绍了增量式PID控制方法对速度跟随控制的效果并分析了优缺点，继而提出了模糊自适应PID对速度跟随控制的方法，并仿真验证对比了PID与模糊自适应PID的区别，最后在模糊自适应PID的基础上，结合重载货运列车运行的特殊性提出了改进控制算法，并通过仿真验证了算法的优点。
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C5/C6烷烃异构化是生产高辛烷值的汽油组分的重要手段之一。在采用贵金属/分子筛双功能催化剂的异构化工艺中，载体分子筛的酸性和孔结构特征决定了催化剂的活性、稳定性、选择性和产物的分布。另外，异构化反应进行的同时常伴随着裂化反应的发生。因此，若想提高异构化选择性，则必须减少裂化反应。本论文以不同分子筛负载的Pt、Pd催化剂为研究对象，系统关联了反应温度、载体酸性、载体孔道结构及载体晶粒大小对催化剂的
本文通过化学合成.生物拆分方法制备D和L-l5N-蛋氨酸，即DL-15N-蛋氨酸的合成、DL-蛋氨酸乙酰化和N.乙酰-DL-蛋氨酸氨基酰化酶拆分。本文在借鉴许多前人合成蛋氨酸的基础上，探索新的、符合绿色化工要求的DL-15N-蛋氨酸合成路线，成功地开发出一条以天然丰度蛋氨酸为原料，经溴代、氨化两步合成DL-15N-蛋氨酸的新工艺，避开了使用剧毒氰化物的经典合成路线。我们根据15N的特点，改进了反应
GPS/INS组合导航通常应用于车载设备的导航系统。当车辆进入隧道而丢失GPS信号时，导航系统会自动切换为不受外界因素干扰的INS惯性导航模式。INS惯性导航由姿态解算和轨迹推算两阶段构成，其中姿态解算是将IMU(惯性测量单元)采集到的加速度转换至大地坐标系下，是进行轨迹推算的前提。现有的姿态解算方法只能支持六轴及以上IMU数据，为了降低姿态解算方法的数据需求，本文拟建立一种支持三轴IMU数据的离
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