【摘 要】
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随着科学技术的进步，机器人目前己广泛应用于工业、农业、医疗卫生和人民生活等诸多领域。其核心部分——机器人控制器也伴随着自动控制技术、计算机技术、微电子技术、电机驱
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随着科学技术的进步，机器人目前己广泛应用于工业、农业、医疗卫生和人民生活等诸多领域。其核心部分——机器人控制器也伴随着自动控制技术、计算机技术、微电子技术、电机驱动技术以及传感器技术等相关技术的发展而发展。尤其是直角坐标机器人，由于其结构简单，已经在许多工业领域中得到应用。
本文针对工业应用中大量存在的多自由度直角坐标机器人，开发一种基于嵌入式系统的机器人通用控制器。在综合分析和比较当前各类先进的机器人控制技术和实现方案的基础上，提出了基于数字信号处理器(DSP)和可编程逻辑器件的机器人控制器的总体设计方案，并重点介绍了机器人控制器硬件设计及底层程序开发。具体的研究工作和成果包括：
提出了一种基于嵌入式系统的机器人控制器总体方案，完成了以DSP和可编程逻辑器件为核心的硬件电路设计。采用模块化设计方法，把复杂的控制系统细化为功能相对独立的子系统，再对各个子系统分别进行设计，如龟源模块、存储器模块、通讯接口模块等。
利用DSP软件开发工具CCS和复杂可编程逻辑器件(CPLD)开发工具MAXPLUS II，根据用户功能需要进行软件开发，在仿真实验基础上，对实验样机进行了功能测试。试验表明，基于DSP和可编程逻辑器件的控制系统不仅实现了设计功能，同时提高了实时性和可靠性。此项研究工作为下一步的多轴运动控制功能的实现奠定了坚实的技术基础。
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