【摘 要】
：
围绕核机器人在危险作业环境中发现、定位放射性源项的关键问题，从智能信息处理的角度开展了应用研究。结合强辐射环境的特殊要求，立足于被观测目标特征信息不变性理论，实现了“
论文部分内容阅读
围绕核机器人在危险作业环境中发现、定位放射性源项的关键问题，从智能信息处理的角度开展了应用研究。结合强辐射环境的特殊要求，立足于被观测目标特征信息不变性理论，实现了“二维图像匹配与立体平面分割技术相结合”的污染源目标重定位方法: 首先，针对强辐射环境的特殊性对视觉系统进行抗核加固和图像预处理;然后，通过对γ相机混合图像特征的分析，实现对污染源轮廓的提取与表达;接着，研究了相机的成像模型，通过全仿射空间和尺度空间的结合，设计了一套对仿射、尺度、旋转和光照有较强鲁棒性的图像匹配算法;进一步，在目标轮廓重映射阶段，提出一套立体多平面分割算法，分别拟合出各个平面的射影矩阵;最后，依据轮廓空间连续性实现对污染源轮廓分平面映射，完成污染源重定位。 通过实验分析和“Brokk180”搭载本系统进入核退役环境现场去污作业验证，证明了本课题提出的污染源重定位系列算法的有效性和实用性。 本课题在强辐射环境下实现了污染源目标重定位功能，为核机器人作业过程提供了决策信息，提升了危险作业环境下特种机器人的智能化程度。
其他文献
目前,对目标跟踪的研究已经实现了静态背景下特定目标的跟踪。但在实际环境中,由于图像噪声的干扰,背景的变化等因素使得目标的检测并不是很理想,进而影响跟踪性能。另外,在
我国是一个农业大国，水果业是农业生产中第三大产业。水果的采摘属于劳动密集型工作，且随着人口老龄化和农业劳动力的减少，水果的自动化采摘就成为目前急需解决的问题。开展苹果
由于列车运行速度的大幅提高,列车通信网络结构的逐渐复杂化,新型大容量业务的不断增加,现有列车网络应用的现场总线已趋于无法满足列车通信网络对于带宽,实时性、可靠性等重
在实际生产过程中，多变量系统是广泛存在的，而内模控制是一种结构简单、调节参数少、具有较强鲁棒性的先进控制算法，在工程中应用较为广泛，因而，研究多变量系统的内模控制具有重要
近年来,随着新型能源发电技术的快速发展,大量光伏发电和风力发电以及电动车等设备接入到配电网。当越来越多的新型分布式电源通过逆变器接入配电网时,传统的配电网结构已经发生改变,原有的网-荷二元结构配电网正逐渐向源-网-荷三元结构的新型主动配电网转变,而分布式电源接入所带来的电压闪变、电能质量下降和谐波振荡使得主动配电网的稳定性面临着更加严峻的考验。由于并网逆变器与电网之间的阻抗匹配问题关系到整个系统的
随着工业生产过程越来越大型化和复杂化，操作员不得不面对海量的数据信息和复杂多变的现场工况，系统监控任务非常繁重。而目前工控人机监控界面普遍存在的交互性能不足、缺乏智
小麦是我国主要粮食作物之一，其品质的好坏是老百姓非常关注的问题，许多粮食加工生产企业、科研院所、检测机构都希望可以快速、准确地对小麦品质做出检测。因此，如何高效快速地对小麦的品质做出分类识别成为科研人员研究的重点课题。国外发达国家在小麦产业方面对小麦品质的区划和分类日趋完善，但我国农业产业受装备和技术的限制，整体技术水平、商品化处理率还比较低，相关研究较少，尤其利用近红外光谱技术进行小麦品质分类还
传统的基因选择方法往往没有考虑基因表达谱数据中蕴含的先验信息导致选出的基因还存在一定程度上的冗余，进一步影响机器学习算法的分类精度。为了选出最小冗余度的信息基因子
几乎对所有的控制系统来说，故障的发生都是不可预测和不可避免的。尤其对安全至上的控制系统，故障发生后，势必造成巨大的经济损失，甚至导致灾难性事故发生。为此，从经济和安全角度
飞行器主动段轨道运动模型具有结构复杂,时变性强的特点,是典型的高阶多元时变微分方程组。飞行器的种类随着轨道模型中参变量的取值不同而不同。双星无源定位方法比单星定位