【摘 要】
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随着GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）的迅猛发展，利用卫星导航系统实现车辆的定位定向已成为目前研究的热点问题之一。而且，随着我国自主研发的北斗二代卫星导航系统（后皆
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随着GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）的迅猛发展，利用卫星导航系统实现车辆的定位定向已成为目前研究的热点问题之一。而且，随着我国自主研发的北斗二代卫星导航系统（后皆简称为北斗二代或BD-2）的日臻完善，基于北斗二代的定位定向技术也逐渐成为相关专业学者研究的主流。本文创新性的研究了结合北斗二代卫星导航系统和GPS（GlobalPositioningSystem）的车载定位定向系统。文中首先介绍了GNSS卫星定位原理以及北斗二代/GPS兼容系统的特点，而后对系统所采用的定位算法进行阐述，包括北斗二代单双频定位算法、GPS单频定位算法、北斗二代/GPS兼容定位算法以及差分定位算法。其中，详细介绍了本文重点研究的北斗二代/GPS兼容定位算法。本文深入研究了目前效率最高、应用最广泛的LMABDA（最小二乘模糊度去相关平差法）算法。针对本课题中基线长度已知的情况，对LAMBDA定向算法进行了基线长度约束，创新性的推导出了一种新型的基线长度线性方程，从而将其融入双差载波相位观测方程，并在理论上证明以上方法提高了整周模糊度浮点解精度，降低了模糊度之间相关性。算法最后，提出了结合基线长度约束和双频模糊度关系的模糊度候选值判决方法。同时，设计了系统的硬件平台，对基带信号处理模块和信息处理模块等模块的作用和信号流程进行了详细的介绍，给出了设计中各模块关键芯片的型号，以及芯片接口电路图和框图。最后，对系统进行了定量误差分析和精度估计。而后基于本文所设计的系统，进行了实际观测，计算出了定位定向精度，并对估计值进行了比较。
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