【摘 要】
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API(Autonomous Plant-care Inplememtation)是由丹麦奥尔堡大学和农业科学研究所等单位联合研发的自主农业机器人。API机器人的主要任务是实现农业耕作的自动化，比如说，应用AP
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API(Autonomous Plant-care Inplememtation)是由丹麦奥尔堡大学和农业科学研究所等单位联合研发的自主农业机器人。API机器人的主要任务是实现农业耕作的自动化，比如说，应用API机器人自主田间除草不仅可以减少农业人员耕作的辛苦，而且能够大幅度减少除草剂的使用，是当今农业现代化的研究热点之一。作为一个复杂的机器人系统，API机器人系统融和了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、机器人视觉与传感融合技术及故障检测技术等多种高新技术。 本论文以API机器人系统的建模和系统的故障检测为研究重点。 1)API机器人系统的神经-模糊建模 API机器人系统是一个强非线性、多变量、时变的复杂系统，用常规的数学方法建模既费时又费力，而且在各种假设下建立模型，其适应度也大打折扣。由于神经-模糊建模方法不同于解析的数学建模法(白色方法)，也不同于完全基于数据的建模法(黑色方法)，它是一种既基于测量数据又基于系统知识的建模方法，而类似于API机器人这样复杂的系统，测量其输入输出是容易做到的，因此，本论文采用神经-模糊理论来建立API机器人系统的数学模型。本文针对API机器人系统结构的对称性，首次提出‘等效轮’(Imaginary Wheel)的概念，合理地简化了输入变量的数目。‘过拟合现象’(Overfitting)是应用神经-模糊方法建模时常发生的现象，本文提出
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