【摘 要】
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电动汽车近些年飞速发展，随着多媒体技术、线控转向技术、辅助驾驶技术、车联网技术等先进技术的发展。车辆智能化、电子化的趋势越来越明显。这种情况下，车辆电子系统的参数会
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电动汽车近些年飞速发展，随着多媒体技术、线控转向技术、辅助驾驶技术、车联网技术等先进技术的发展。车辆智能化、电子化的趋势越来越明显。这种情况下，车辆电子系统的参数会出现不确定的现象，即车辆系统参数、控制器参数等可能出现波动现象。 针对四轮转向及四轮驱动(Four-wheel Steering，Four-wheel Driving，4WS-4WD)电动汽车存在的上述问题，本文基于线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality，LMI)及鲁棒H∞控制技术设计了一系列车辆控制器。该系列鲁棒H∞控制器可以有效地解决系统参数波动及控制器参数波动的问题，增强系统的鲁棒性。本文主要完成了以下创新性工作: (1)对于车辆系统参数摄动问题。本文设计了鲁棒H∞控制器。鲁棒H∞控制器可以有效抑制系统的扰动，对于系统中参数的摄动，与其他控制方法比较，例如极点配置，具有优秀的抑制效果。 (2)由于鲁棒H∞控制器获得鲁棒性能的同时损失了控制性能。本文进而设计了鲁棒H∞最优控制器以解决此问题。该设计方法克服了以牺牲系统某些性能为代价来保证鲁棒性的设计方法的弱点，同时兼顾稳定鲁棒性和性能鲁棒性。鲁棒H∞最优控制器还解决了依赖于系统和干扰精确数学模型的最优控制性能差的问题。 (3)在实际系统的运行中，因为字节长度、数值模拟的精度转换、截断误差等因素，控制器中的参数通常是波动的。现有的鲁棒控制器设计方法，例如μ综合等对控制器参数的变化极其敏感。以往的众多研究都未考虑车辆控制器参数波动的问题，而这对车辆系统稳定运行十分重要，本文设计的鲁棒H∞非脆弱控制器成功解决了控制器对参数变化敏感的问题。
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