【摘 要】
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爬壁机器人是特种机器人的一种，主要攀爬于竖直墙面、球面等，通过搭载不同设备，实现墙面的清洗、侦查、探伤、喷漆等功能。新型爬壁机器人将来主要用于墙面的清洗，为了使得机器人
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爬壁机器人是特种机器人的一种，主要攀爬于竖直墙面、球面等，通过搭载不同设备，实现墙面的清洗、侦查、探伤、喷漆等功能。新型爬壁机器人将来主要用于墙面的清洗，为了使得机器人能够实现想要的运动，本文对新型爬壁机器人进行了运动控制方面的研究。 本文首先对新型爬壁机器人进行了控制系统方案的分析，根据机器人的工作环境，考虑了主要影响因素，确定了新型爬壁机器人虎采用组合式多吸盘真空吸附、电机同步带驱动、气动肌肉加弹簧协调装置的自由越障机构的总体方案。利用真空发生器、真空安全阀和逻辑“与”阀进行了详细的真空吸附系统设计。 本文通过对H型并联机构进行了研究，确定了步进电机开环控制的方式，并对步进电机进行了选型计算，然后通过对气动肌肉和弹簧组成的平行四边形机构进行了分析，提出了减压阀和普通电磁阀来控制机器人抬腿和放腿的控制策略。 本文针对新型爬壁机器人的运动方式设计了DSP28069的最小系统，基于DSP28069样板设计了硬件电气原理图；通过对新型爬壁机器人的运动状态分析，设计了机器人的程序流程图，结合模型设计的方法，利用matlab的simulink功能模块进行了模型设计和仿真并自动生产了程序代码。 本文对移动机器人的路径规划进行了简单概述，针对新型爬壁机器人的工作环境，提出了栅格法的路径规划算法；对新型爬壁机器人进行了吸附、运动、越障试验，并对试验中出现的问题提出了解决措施，保证了新型爬壁机器人运动控制的正确性和可靠性。
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