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随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，汽车的保有量逐年增加。新手司机、技术不过关的司机越来越多。由于视野受限和固定的盲区使得倒车对大多数驾驶员来说还是一个难题，据统计由汽车倒车引起的事故所占比列不可小视，倒车的问题日益受到驾驶员和相关厂商的关注。汽车倒车雷达系统是一种智能电子监控系统，在驾驶员驾驶车辆进行停车或倒车时，检测车辆侧面和后面的障碍物距离并输出方向盘转向提示，当障碍物与车之间的距离超过设定的域值及安全驾驶距离时倒车雷达会发出声音报警，提醒驾驶员控制汽车与障碍物保持一定的安全距离。这样一来即使驾驶员视野处于盲区也能使车辆有效躲避障碍物，避免发生碰撞，从而实现安全倒车。本文对基于CAN总线的汽车倒车雷达系统的研制进行了深入探讨和研究。该系统分为五个主要模块：分别是超声波测距机、测距控制器、主控制器、显示器和蜂鸣报警器。测距控制器通过RS232串口与超声波测距机进行数据交换，并利用CAN总线将障碍物距离信息实时传给主控制器。主控制器结合所有超声波测距机的距离值，利用模糊控制算法求解出汽车转向并输出给显示器，同时驱动蜂鸣器报警。本文重点研究两部分内容：CAN总线通讯网络的硬件、软件实现和利用MATLAB设计倒车模糊控制器。CAN总线是一套开放式多主串行总线通讯协议。单个电子设备作为CAN总线中的一个普通节点，所有节点构成整个网络，共享数据信息。在本系统中，6个测距控制器和1个主控制器分别作为节点组成了整个CAN通讯网络，每个节点控制器均以ARM_LM3S2965微处理器为核心，CTM8251AT为收发器，设计硬件电路。节点控制器的软件系统是在Keil-uVision3集成开发环境中，利用C语言编写、调试和烧录的。这其中，模糊控制算法程序、显示器和蜂鸣器的驱动程序全在主控制器中实现。本文建立了汽车倒车雷达系统的模糊控制模型，输入变量为汽车左右两边的障碍物距离、输出变量为汽车转向角。利用Matlab的模糊逻辑工具箱确立输入输出变量的取值范围和隶属度函数，从倒车过程中提取出专家经验编辑模糊控制规则，最终产生倒车模糊控制器。在Simulink中对模糊控制模型进行仿真，验证控制算法的有效性。论文最后，在我们搭建的硬件平台上对汽车倒车雷达系统进行测试实验并得出结论，CAN总线通讯网络稳定、安全、实时性好。倒车模糊控制方法实现简单、可靠，能为驾驶员提供有效的操作指示，整个系统的性能满足设计目标。