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四旋翼飞行器由于其优秀的悬停能力、低速性能以及成本优势,近年来逐步成为研究的热点,其在民用与军事领域的潜力正迅速被开发出来。本文主要研究了四旋翼飞行器的控制系统,设计了一款稳定可靠的四旋翼飞行器平台。基于飞行器平台,为了实现侦察打击的应用,本文设计了两款任务设备,分别是侦察打击模块与远程无线喊话器。本文首先研究了察打一体飞行器以及旋翼飞行器的发展历史与现状,也包括国内外发展水平的比较,明确了本文的研究意义。固定翼的察打一体无人机发展迅速,得到了实战检验。而本文设计的察打一体四旋翼飞行器因为可以稳定悬停,起降不需跑到,操控简单,可以作为固定翼无人机的一个有益补充,在军用和警用领域都可以发挥很大作用。其次,本文进行了察打一体四旋翼飞行器的总体设计,对硬件需求进行了分析,确定了系统的组成结构。之后,分别对飞行器平台、任务设备与传输链路进行了电路设计与元件选型,确保其可以满足设计要求。再次,本文进行了捷联惯性导航算法研究与软件设计。研究了惯性导航领域中的导航系统分类、坐标系选取以及姿态角表示等知识。由于传感器数据频域特性互补,本文设计了一种被动互补滤波器来过滤与融合传感器数据,采用四元数法解算飞行器姿态,对飞行器姿态的控制使用经典PID理论。为了系统固件升级的方便,本文设计了一套飞控系统在线更新软件,也即BOOTLOADER。用户只需使用地面站通过无线数传模块将固件发送到飞行控制系统,无需仿真器有线连接,便可实现对飞控系统的主控与各子组件的固件更新。最后,在完成机体组装与各硬件电路设计与焊接后,对各模块进行了硬件与软件测试。测试完毕后,进行了室外飞行实验。实验结果表明,飞行器平台可以稳定飞行,易于控制。任务模块也达到了设计要求。