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实际机构中总存在运动副间隙和构件弹性变形,间隙的存在使机构产生碰撞,引起剧烈振动;柔性构件产生弹性变形导致机构运动误差增加,精度下降;另外,间隙与柔性产生耦合作用严重影响机构动态性能,既破坏机构的稳定性,又降低机构的运动精度与可靠性,并加剧运动副间隙的磨损。因此,针对间隙与柔性耦合现象,本文对含铰间间隙与柔性耦合的机构动态特性及运动精度可靠性进行系统研究,为进一步分析铰间间隙磨损、机构运动可靠性分析与综合提供理论基础。本文首先考虑机构铰间间隙,建立铰间间隙矢量模型及数学模型,分析并推导铰间间隙法向碰