【摘 要】
：
随着工业化和智能化时代的到来,工业对机器人的抓取能力提出了越来越高的要求。机械手作为机器人与外界环境交互的工具,受到了科研人员的极大关注,越来越多的专家致力于研发出具有自适应性和通用性的多功能机械手,使其可以在不同场景中抓取多种类型的物体。但是,大部分传统机械手的功能单一,抓取范围窄,这使得它们无法实现对多种物体的可靠抓取。因此,针对上述问题,本文以实现机械手具有高度通用性为设计目标,设计了一款新
【基金项目】
：
国家重点研发计划（2018YFB1306902）,（2019YFB1312102）; 河北省自然科学基金（20311803D）,（E2019202338）
论文部分内容阅读
随着工业化和智能化时代的到来,工业对机器人的抓取能力提出了越来越高的要求。机械手作为机器人与外界环境交互的工具,受到了科研人员的极大关注,越来越多的专家致力于研发出具有自适应性和通用性的多功能机械手,使其可以在不同场景中抓取多种类型的物体。但是,大部分传统机械手的功能单一,抓取范围窄,这使得它们无法实现对多种物体的可靠抓取。因此,针对上述问题,本文以实现机械手具有高度通用性为设计目标,设计了一款新型的欠驱动三指机械手。本文研究的主要内容如下:首先,进行机械手的结构设计与力学分析。基于欠驱动原理设计了一种采用连杆传动的通用型三指机械手结构。考虑抓取模式和被抓物体的种类等方面对机械手抓持稳定性的影响,对手指机构、位姿调整机构、机架及驱动机构进行结构设计。针对不同模式下的抓持行为,进行手爪的力学理论分析。其次,进行机械手的结构尺寸优化和仿真分析。以抓取力均匀性为优化目标,将杆长作为设计变量,获得手指机构的最优化结构参数。基于Adams软件模拟机械手对物体的平行夹取和包络抓取过程,验证了结构设计的有效性。对手指的抓取范围进行建模计算,确定其运动范围。对手指进行轨迹插补,得到指尖末端的运动轨迹。然后,设计欠驱动三指机械手的控制系统。通过编写相关控制指令对位姿调整控制系统进行设计,实现了机械手在不同抓取模式之间的相互切换。对机械手的液压控制系统进行设计,并对PLC控制器、传感器模块、电机模块和液压元件等关键部件进行选型。开发了一款控制界面实现手爪的智能交互功能。最后,制造机械手样机并搭建抓取实验平台。进行压力传感器标定实验。通过对工地常见物体进行抓取实验,验证机械手的抓取性能。实验结果表明,本文所研制的欠驱动三指机械手通用性强,能够实现对工地中常见物体的稳定抓取,拥有较好的自适应性和抓取稳定性,且抓取成功率大于93%,达到了设计要求。
其他文献
出版行业的蓬勃发展离不开人力资源的作用，然而出版行业较低的薪酬水平已成为影响职工工作投入，损害出版行业长远发展的隐患因素。本文通过对北京某大型出版社的实证研究，验证了出版行业存在着薪酬水平较低的困境，同时证实了职工的薪酬满意度会通过影响对出版社的认同感进而影响其工作投入，而内在需求满足从中负向调节了前半路径以及整个中介机制，并且对薪酬满意度具有“挤出效应”。对此，建议重视职工的合理薪酬诉求，更为关
2020年，为配合平遥县会展、演艺中心项目建设，山西省考古研究院等单位对该工程涉建区域内勘探发现的6座古墓葬进行了考古发掘。其中战国墓M6为竖穴土圹，出土一组仿铜陶礼器和玉器、石圭残片等；金代墓葬M1为圆形土圹仿木构单室砖墓，打破M6，出土陶瓷器一组。两墓的发掘，为实证平遥古城2000余年建制史提供了重要依据，也进一步丰富了晋中地区金墓的考古材料。
＜正＞作品说明:设计围绕摩梭文化元素进行设计创作,摩梭人生活在泸沽湖畔,拥有民居、舞蹈、服饰等丰富的非物质文化遗产资源,当地面临文化流失、脱节的问题。设计选取木楞房、装饰花窗、摩梭文字等代表意象,运用摩梭民族代表色,将时尚设计与民族原生文化理念结合,开展旅游文创产品的系列设计,吸引更多年轻群体关注到传统文化保护。
智能车辆的自动驾驶技术受到了工业界和学术界的广泛关注,而自主感知是自动驾驶技术的关键构成部分,其任务是为决策模块和规划模块提供结构化和语义化的信息,包括对外界环境的感知信息和对自车状态的感知信息。神经网络和深度学习技术在图像处理领域取得的突破性进展,为自动驾驶自主感知技术的研究提供了新的思路和方法。由于图像缺失三维信息,自动驾驶感知更依赖车载激光雷达所扫描到的点云,所以感知网络的结构设计必须考虑点
＜正＞几乎所有人都可能体会过腰背疼痛，也许是久坐伏案之后，也可能是运动不当造成了损伤。很多人到医院中就诊，医生开出检查最后判断出“腰肌劳损”，嘱咐涂药、休息，适度锻炼。回来一打听很多人都有过腰肌劳损，这是怎样的一种疾病？所有的腰痛都是腰肌劳损吗？
人类活动及气候变化对东北虎豹国家公园生态环境产生深刻的影响,探究该地区生态环境质量的时空演变规律对园区可持续发展具有重要意义。在原有遥感生态指数基础上,选用增强型植被指数代替原绿度指标中的归一化植被指数,构建2001—2020年植被生长季遥感生态指数,探讨园区内核心保护区、虎豹潜在栖息地及主要人口聚集区三大管控区生态环境质量时空变化特征,并基于像元尺度分析其对气候因素的响应。结果表明:（1）近20
＜正＞作业是学生学习过程的重要组成部分,作业的价值与意义在于促进和深化学习、提升内在动机、帮助学生学会自主规划和管理。长期以来,对于作业的意义与价值缺乏深入研究,对于如何设计与评价学生的作业缺乏有效指导,教师虽然天天布置作业却并未真正树立起科学的作业观,导致作业数量多、难度大、无针对、无层次、效益低等问题出现。随着基础教育课程改革的深入推进,一场以发展学生核心素养为导向的教学变革已经全面启动。核心
＜正＞2016年7月,中共中央表彰"全国优秀党务工作者",红豆集团党委书记、董事局主席周海江入选,成为"全国优秀党务工作者"中唯一民营企业家。作为民营企业家中的优秀党员,周海江连续被推选为党的十七大、十八大、十九大代表。这在现在的民营企业家中也是仅有的一位。创建"现代企业制度+党的建设+社会责任"三位一体的"中国特色现代企业制度"