【摘 要】
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机器人的出现改变了人类社会的生产方式和生活方式，近年来，随着机器人技术的不断发展，机器人也被更多地应用于军事和科研领域。当机器人在人类无法进入的危险环境中工作时，必须具
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机器人的出现改变了人类社会的生产方式和生活方式，近年来，随着机器人技术的不断发展，机器人也被更多地应用于军事和科研领域。当机器人在人类无法进入的危险环境中工作时，必须具有完全自主的移动能力，因此移动机器人导航技术逐渐成为机器人领域的研究热点。静态环境中机器人导航技术目前已比较成熟，并取得了很多成果，但在非结构化的动态环境中的研究还没有形成完善和统一的理论知识。因此，研究一种基于通用平台的动态环境下机器人的导航技术具有重大意义。目前国内对导航系统的研究都采用独立研发的方式，当算法结构、软硬件环境或工作环境发生变化时都要对系统重新开发，代码重用率几乎为零。本文根据这一缺点，采用了开源机器人操作系统ROS（Robot Operating System）作为软件平台，双轮差动机器人作为实验机器人，对动态未知环境下机器人导航技术中的两个关键问题：同步地位与制图问题（SLAM问题）和路径规划问题进行了研究。并提出了一种改进的基于A*算法和遗传算法的路径规划算法，仿真结果表明该方法在栅格地图中具有很好的收敛性。动态避障算法采用DWA（Dynamic Window Approach）算法，并改进其异常情况的处理，最后在ROS中进行了实现和部署，通过实验证明了本方案的可行性。
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