【摘 要】
：
在无人驾驶汽车行驶过程中,如何为无人驾驶汽车提供实时高精度位姿估计一直是其研究领域中的核心问题。常用的GPS定位系统能够为无人驾驶汽车提供较高精度的位姿(位置与航向
论文部分内容阅读
在无人驾驶汽车行驶过程中,如何为无人驾驶汽车提供实时高精度位姿估计一直是其研究领域中的核心问题。常用的GPS定位系统能够为无人驾驶汽车提供较高精度的位姿(位置与航向角)估计,但定位效果依赖卫星信号、易受周围环境干扰,因此通常引入车辆航迹推算信息进行补偿,然而对于三维运动车辆如何估计短时间内车辆位姿的相对变化是问题的关键。因此本文针对无人驾驶汽车相对位姿估计问题展开研究,提出了基于激光里程计的位姿估计算法框架实现无人驾驶汽车相对位姿估计,主要工作如下:(1)本文激光里程计以静态障碍物为特征,首先基于16线激光雷达,提出一种无人驾驶汽车行驶环境中障碍物检测方法。针对激光扫描环境中不同障碍物模型得到的三维点云分布差异问题,通过基于不同障碍物特征检测方法进行障碍物检测,从而有效提高障碍物实时检测效果。(2)为实现去除动态障碍物的不利影响,运用汽车里程计模型和Kalman滤波器,对障碍物模型进行位姿预测,并对不同帧间障碍物进行匹配关联,使用静态障碍物模型时空无突变特性将动态障碍物滤除。从而实现利用静态障碍物为特征求解相邻帧间车辆位姿相对变化,进一步实现局部环境中的激光里程计。实车实验结果表明,针对无人驾驶汽车相对位姿估计问题,本文所提算法能在实际场景中为无人驾驶汽车提供实时高精度相对位姿估计,本文利用高精度GPS定位结果作对比,实验结果表明定位误差在15cm内,验证了本文激光里程计的可靠性。
其他文献
8月18日，在中国是个很有说法的好日子，因为谐音是“发，要发”。然而就是在这天，中国银行公开对外宣布，经过谈判协商，中国银行与苏格兰皇家银行集团签署战略性投资与合作协议。根据
<正>在我的第一篇文章里,我试图力陈我对于在格拉夫顿画廊展出作品的那个画家群体的总的考虑中一到两个重要论点。现在,我想分别讨论各个艺术家。首先,让我承认,在回答那些人
中国水陆画是极其珍贵的文化艺术遗存。最初水陆画以佛教诸佛、菩萨、诸神为主,明清之后,随着儒、释、道三教融合,道教诸神,儒家诸神,民间诸神逐步进入水陆画。包括佛、道、
使用热烟者技术对旅客列车这一密闭环境进行灭蟑效果试验，空调与非空调旅客列车热烟雾灭蟑，２ｈ后的蟑螂平均杀灭率分别为９５．８％和９２．１％，二者无显著性差异（Ｐ〉０．０５）；３０ｄ后蟑螂平均杀灭率分别下降为８０．０％和７８．８％，３０ｄ后，各车
本文分析了《大学文科数学》课程的教学现状,探讨了课程教学的意义.结合文科学生的特点,探索了改革课程教学内容,改进教学方式提高课程教学质量的对策.
“以学生为中心,以交际为目标,以活动为基础”的中职英语技能大赛是在“普通教育有高考,职业教育有技能大赛”的职教改革春风下应运而生的。大赛第二环节为情景描述,旨在考查
将思想政治教育与英语教学有机结合是当前形势下高职英语教学面临的一个新课题。本文就内蒙古通辽市一所职业院校进行调查研究,分析了“课程思政”教育在少数民族地区高职英
明朝太监郑和七下西洋，开创了人类航海先河，做了一番惊天地、泣鬼神的大事业，这18幅连环画集中表现了郑和下西洋的动人场面，刘重日文，金刚山、王铁成、郭军琪画《中国经贸》杂志社
厦门宏泰发展有限公司系香港鑫港实业有限公司独资在厦门兴办的高科技生产基地。董事长曾琦博士在1984年就率先到厦门投资办厂，1985年12月成立了厦门宏泰发展有限公司，是厦门经