【摘 要】
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AGV是目前使用较为普遍的智能化运输工具，而Mecanum全向移动机器人具有良好的机动性和灵活性，并能保持一定姿态实现全方位移动，将Mecanum全向移动机器人应用到AGV系统当中，并对其
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AGV是目前使用较为普遍的智能化运输工具，而Mecanum全向移动机器人具有良好的机动性和灵活性，并能保持一定姿态实现全方位移动，将Mecanum全向移动机器人应用到AGV系统当中，并对其调度，可使得系统更加高效、灵活。 本文首先推导建立了Mecanum机器人的运动学模型，在此基础之上对其运动学性能做了分析，并给出了其运动速度空间图。速度空间图不仅为机器人的运动控制提供参考，还能为机器人轨迹线路的通过性提供依据。通过Mecanum机器人的运动学模型得出了几种循迹调整方式，并建立机器人的双目循迹控制模型，为机器人的循迹控制提供理论基础。双目循迹控制器采用了带有死区的PD控制和模糊控制两种方式，除采用机器视觉对线路进行识别外，还尝试了使用光电管对线路进行识别。 设计并搭建了Mecanum机器人的控制平台，通过CAN总线对机器人进行分布式控制，提高了机器人系统的协调性和可靠性。提出了一种机器人模块化设计方式，使得用户对机器人外设的更新、管理、维护更加方便，提高了机器人的开发效率和系统稳定性。 AGV机器人的调度具有重要意义，也是本文所研究的方向之一。首先从图论的角度对车间地图进行了分析和构建，采用Dijkstra算法和ACO算法对AGV线路进行最短路径规划，使AGV的运行效率、能耗等达到最优。AGV机器人的定位技术是实现其调度的关键技术之一，本文设计了一款基于RFID技术的定位模块，使得机器人的定位准确可靠。最后给出了调度系统的搭建方法，包括无线网络通讯系统的搭建等，实现了AGV的单机和多机调度，同时还给出了一套调度系统管理方案，提高系统的安全性和可靠性。
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