【摘 要】
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本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法，即用射线理论求出波阵面，用波阵面相交求出目标位置。利用射线理论，对深海中波阵面的性质进行了研究，得到
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本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法，即用射线理论求出波阵面，用波阵面相交求出目标位置。利用射线理论，对深海中波阵面的性质进行了研究，得到波阵面法的适用范围。分析了不同的射线数值算法，采用RRA算法具体解决了波阵面的数值算法，并讨论了波阵面交会点的求解方法和方程。提出了利用波阵面法进行测阵的原理。针对AUV定位的问题，使用了波阵面法和平均声速法进行了模拟计算和比较。结果表明，对于深海导航定位，利用波阵面法可以较大地提高定位精度，并且具有较好的抗干扰能力。
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