【摘 要】
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CANopen是基于CAN总线的应用层协议。在CAN总线数据传输的基础上,对不同的帧结构进行定义,形成了PDO、SDO、Heartbeat等一系列子协议,由这些子协议组成了成了数据传输应用层
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CANopen是基于CAN总线的应用层协议。在CAN总线数据传输的基础上,对不同的帧结构进行定义,形成了PDO、SDO、Heartbeat等一系列子协议,由这些子协议组成了成了数据传输应用层协议CANopen。uC/OS_II是一个源码公开的实时多任务操作系统。其内核提供任务调度与管理、时间管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服务等功能。uC/OS_II适合小型控制系统,具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点。PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129是一个支持实时仿真和跟踪的32位ARM7TDMI-S CPU,并带有256k字节(kB)嵌入的高速Flash存储器。LPC2129除了具有多个32位定时器、4路10位ADC、PWM通道、46个GPIO以及多达9个外部中断之外,还拥有2个独立的内置CAN控制器的CAN总线接口。论文介绍了在PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129上实现CANopen+ uC/OS_II的主从节点间通信系统的软件结构设计和硬件的调试过程。主要工作包括:在ARM7芯片LPC2129上移植uC/OS_II,移植CANopen,在uC/OS_II操作系统中嵌入CANopen内核,设计系统CANopen主从节点间通信的软件结构,编写软件,调试硬件电路。CANopen是当今基于CAN总线的主流应用层协议之一。基于CANopen的数据通信被应用于汽车电子,工业控制,海运电子设备,医疗仪器设备等领域,当前CANopen发展趋势强劲,不断被应用于各种领域,必将成为行业的发展重点。
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