【摘 要】
：
本报告针对光纤焊接机器人在曲线轨迹位姿同时连续的加工要求进行了轨迹规划研究。结合自由曲线曲面的Bezier插值理论，对倍四元数进行Bezier曲线插值，获得了操作空间中面向自由
论文部分内容阅读
本报告针对光纤焊接机器人在曲线轨迹位姿同时连续的加工要求进行了轨迹规划研究。结合自由曲线曲面的Bezier插值理论，对倍四元数进行Bezier曲线插值，获得了操作空间中面向自由曲线的光纤激光焊接机器人的曲线运动轨迹规划新算法。主要内容如下: (1)运用倍四元数描述机器人操作臂末端在操作空间中的位姿，并基于空间位姿的倍四元数表达，建立了三维空间位姿点与倍四元数空间中点的一一映射关系。 (2)基于倍四元数与Bezier曲线描述机器人末端位姿轨迹曲线。将机器人操作臂末端的位姿插值曲线转化成倍四元数空间的插值曲线，为机器人操作臂末端的轨迹规划提供了一种新的轨迹规划算法。 (3)对倍四元数的球面线性插值轨迹规划算法以及倍四元数Bezier插值的轨迹规划算法进行仿真，实现了机器人自由曲线的三维动态仿真，并对轨迹规划的连续性进行分析，该结果表明算法合理可行，能够实现机器人平稳、快速的执行空间复杂轨迹。 (4)为提高大型构件焊接机器人在焊接圆弧作业任务的轨迹精度与焊接质量，提出了一种同时实现焊接机器人焊接圆弧过程中焊枪位置和姿的连续轨迹规划算法。通过仿真表明，该算法具有较高的焊接精度和焊接质量。
其他文献
移相干涉术是一种计算机辅助的干涉测量技术。经典的移相干涉术主要应用于单色光干涉测量中。近年来，随着微观表面、宽带光椭偏参数、以及大口径光学元件测量需求的增加，宽带光
光谱成像技术是一种既能获得目标空间信息，又能获得目标光谱信息的技术，自上世纪八十年代美国加州理工学院喷气推动实验室(JPL)研制出机载光谱成像仪AIS-1以来，光谱成像技术从最
该文介绍了一种综合检测的方法,首先,根据三坐标测量机的测量结果,拟合实际反射曲面;然后,分别对加工误差的分布情况和被测反射镜的照明效果进行计算和仿真;最终,依据计算结
高速磁浮铁路是一种新型的交通方式。随着高速磁浮技术的日趋完善,修建长大干线磁浮铁路的可行性已备受关注,而磁浮交通系统得以推广应用的前提是取得市场的认可,由于不同的
目前，利用红外探测器捕获和跟踪目标自身辐射能量来实现自动寻的红外制导技术已成为当今世界精确制导技术的研究重点。红外成像制导技术具有高灵敏度、高精度、轻小型等优势，已
摘 要 对中新两国化学教材中“化学反应速率”的相关内容进行对比和分析，试图发现教材设计的特点，分别从教材的体系结构、栏目设置、内容编排等方面寻求我国人教版教材与新加坡教材的异同和特色，为教材编写提供借鉴。 关键词 中学;化学教材;化学反应速率;核心素养 中图分类号：G642 文献标识码：B 文章编号：1671-489X（2019）23-0130-03 1 前言 新加坡十分重视人力资源的
ATS(AutoTrainSupervision)仿真系统是ATC仿真系统中的一部分，在仿真系统中由于条件限制无法对轨道占用状态、道岔正反位状态、信号机状态、进路占用状态等状态信息和设备故障
超短脉冲具有皮秒和飞秒量级的脉冲宽度，高的重复频率和高的峰值功率，在物理、生物学、医学、激光光谱学、光通讯、激光精细加、激光测距、雷达、光电取样技术、高速光纤通信技
该文分析了光电成像过程中大气这一传输介质对成像质量的影响,采用辐射传输理论描述了大气介质的吸收和散射特性,建立了大气成像系统的传递函数模型.根据数学模型,编制了相应
我国铁路技术政策中明确提出“在沿海经济发达、客流集中的东部走廊,发展时速250km/h及其以上的高速客车专线”。随着铁路运营速度的不断提高和“中长期铁路网规划”的实施,