【摘 要】
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该文提出了对MRAC控制输入进行鲁棒化改造的控制思想,并针对液压伺服系统进行了较深入的研究.首先,该文利用辨识参数以一阶模型近似高阶被控对象,并根据模型匹配原理构成MRAC
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该文提出了对MRAC控制输入进行鲁棒化改造的控制思想,并针对液压伺服系统进行了较深入的研究.首先,该文利用辨识参数以一阶模型近似高阶被控对象,并根据模型匹配原理构成MRAC控制器;其次,在深入分析MRAC控制输入的基础上,通过引入模型化误差及其差分来提高系统的鲁棒性;此后,该文针对三阶时变参数液压系统,对控制器进行仿真研究,证明了对MRAC系统进行鲁棒化改造这一思想的合理性.在对传统PID系统和复合误差反馈MRAC系统仿真研究后,结果表明：传统PID系统对被控对象参数时变具有较强的鲁棒性,但在系统参数变化剧烈或多参数变化相叠加的条件下,系统动态性能下降明显;相比而言,同样条件下复合误差反馈MRAC系统的动态性能只有微小变化.综上结果可以证明,该文设计的复合误差反馈MRAC系统较传统MRAC系统能得到更好的动态性能,这种控制策略对系统参数摄动和外部干扰的鲁棒性也很好.
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