【摘 要】
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随着社会经济的发展,汽车数量在以爆炸式剧增。汽车在给人们出行带来方便的同时,也给人们带来了诸如停车困难等许多问题。停车困难是城市化高速发展的一个直接后果,它阻碍了
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随着社会经济的发展,汽车数量在以爆炸式剧增。汽车在给人们出行带来方便的同时,也给人们带来了诸如停车困难等许多问题。停车困难是城市化高速发展的一个直接后果,它阻碍了汽车业和交通业的发展,当前停车困难已成为一个世界各国急待解决的问题。使用自动停车系统可以充分利用土地,增加单位面积的停车数量,它为解决停车困难又增加了一种有效的手段,因此研究自动停车系统具有非常重要的现实意义。为了掌握自动停车系统本体结构的整体性能,需要事先进行虚拟样机的研究。为此本文建立了自动停车系统本体结构的多体系统模型,并对该系统的运动学和动力学进行了分析,得到了带闭环的多体系统动力学方程,为自动停车系统本体结构的物理样机制造和控制应用提供了坚实的理论基础。本文首先阐述了自动停车系统的基本工作原理和三轮转向结构的转向理论,并采用复数矢量的方法对仿起落架机构进行了几何尺寸的分析。其次介绍了多体系统计算机建模的一般方法,并以四杆机构为例验证了该方法的正确性和有效性。然后通过分析停车系统的拓扑结构,仿造起落架装置建立了系统虚拟样机的三维模型,并应用数值分析和虚拟样机软件对该模型进行了仿真分析,得出了系统的动力学模型和仿真结果。最后分析了系统的整体动力学特性和操纵稳定性,并建立了系统整体的动力学模型、单轨模型及三轮转向结构模型,为模型控制系统的设计打下了基础。
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