【摘 要】
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该文论述了机器人仿真系统中三维模型的建立、柔性体的生成、未端夹持器的误差分析与误差补偿. 论文第一部分首先描述了可视化仿真系统的结构及其建立过程,介绍了在Windows环
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该文论述了机器人仿真系统中三维模型的建立、柔性体的生成、未端夹持器的误差分析与误差补偿. 论文第一部分首先描述了可视化仿真系统的结构及其建立过程,介绍了在Windows环境中,利用OpenGL三维图形库函数和VisualC++语言设计可视力化仿真软件的方法和若干问题.再根据坐标变换的D-H方法,提出一种利用OpenGL中的模型变换函数建立机器人坐标系的方法,此方法具有通用性,可以用于其它6R机器人的可视化仿真,其原理对非6R机械手可视化仿真也是适用的,并以此为基础在相应坐标系中绘制各关节模型,最后基于粒子系统模拟的原理,完成了机器人柔性臂的生成. 第二部分我们利用微分坐标变换分析了由于机器人各手臂在外载荷和惯性载荷作用下发生变形而引起的未端夹持器的位姿误差,然后对形态模型和数学模型的一致性进行了验证,它表明了开发平台和开发工具的选择是恰当的,处理问题的方法是有效的.最后运用运动影响系数的概念,推导了6R机器人的误差方程,并求出了六个补偿角,实现了误差的补偿.
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