【摘 要】
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三自由度运动平台作为并联机构的一种，具有刚度大、精度高、良好的动态特性等多种优点；同时相对于传统的六自由度并联机构又具有结构紧凑、分析简单、成本低廉等诸多优点。
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三自由度运动平台作为并联机构的一种，具有刚度大、精度高、良好的动态特性等多种优点；同时相对于传统的六自由度并联机构又具有结构紧凑、分析简单、成本低廉等诸多优点。近些年引起了国内外学术界的广泛关注，并被广泛应用于各种操作器、可靠性研究的模拟实验设备，在航空、航天、航海、汽车、医疗、冶金以及民用娱乐等诸多领域都有广泛的应用前景。本文以XXXX动态试验模拟设备为研究对象，对该类三自由度运动平台进行系统建模与分析。文章采用矩阵分析的方法进行了运动学反解分析；用Kane方法给出了动力学数学模型，为后续的系统解耦分析奠定基础，并应用MATLAB R 中的SimMechanics R工具箱建立基于物理建模的机械系统动力学模型。经仿真、实验分析，应用奇异值分解进行的解耦近似地解决了并联驱动系统之间的耦合，所建立的SimMechanics模型与实际系统比较吻合。
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