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永磁同步电机(PMSM)具有体积小、重量轻、运行可靠、功率密度高等优点,广泛应用于工业机器人、数控加工机床、轨道交通、航空等领域。然而PMSM是一个非线性、强耦合的多变量系统,对于伺服系统控制方法的要求较高。本文从控制算法的角度出发,对提高PMSM伺服系统性能的方法进行了研究。本文首先介绍永磁同步电机的数学模型,推导并分析各种坐标系下的永磁同步电机数学模型。在坐标变换的基础上,分析矢量控制技术的原理,介绍几种不同的矢量控制方法,并选取_di=0的控制方法。阐述非线性自抗扰控制器(NLADRC)及线性