【摘 要】
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该文在综述现有的国内外伐根清理技术的基础上,主要针对大兴安岭落叶、桦树的根系分布规律,提出了一种具有行走功能、操作自如的集铣切、扭动(振动)、提拔为一体的伐根清理机
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该文在综述现有的国内外伐根清理技术的基础上,主要针对大兴安岭落叶、桦树的根系分布规律,提出了一种具有行走功能、操作自如的集铣切、扭动(振动)、提拔为一体的伐根清理机器人.该机器人采用SDWY-60型挖掘机作行走机构,上部安装6自由度的伐根清理机械手.机械手由回转机械机构、大臂、小臂和旋切提拔装置组成,采用双泵双回路全液压系统驱动,单片机闭环控制.司机一人坐在驾驶室内操纵计算机控制系统,在一个停靠位置可清理周围半径6m范围内的伐根,最大清理伐根直径55cm,刀具最大旋切转速300r/min.应用该种伐根清理机器人,在不同的山地林区配备系列化的旋切提拔装置,能大量机械化清理采伐迹地上的伐根,使采伐剩余物得以充分利用,对森林生态环境保护、促进人工更新造林、减轻工人劳动强度、保证工人作业安全、提高作业效率等各方面都具有重要的现实意义和显著的社会、生态扩经济效益.文中还对该机器人的机械手在作业过程中的机构运动学和动力学作了分析与计算,对机械手的液压驱动系统进行了优化设计,对旋切提拔装置的齿轮、轴和夹紧力进行了校核,对旋切理论和切削刀具进行了研究与设计,对整机的稳定性进行了分析计算.
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