【摘 要】
：
鱼眼镜头因其具有超大广角视野和较高的性价比而越来越多的被应用于全方位视觉导航领域。然而在鱼眼镜头提供超广角视野的同时也产生了严重的桶形畸变。本文利用鱼眼镜头等距
论文部分内容阅读
鱼眼镜头因其具有超大广角视野和较高的性价比而越来越多的被应用于全方位视觉导航领域。然而在鱼眼镜头提供超广角视野的同时也产生了严重的桶形畸变。本文利用鱼眼镜头等距投影原理在嵌入式系统中实现畸变视频的实时校正。并在实时校正的基础上提出基于几何角点特征的目标跟踪算法。本文的主要内容如下:一、提出了一个专用于鱼眼镜头的投影模型,并据此推导鱼眼镜头等距成像的坐标变换。采用软件标定法求得鱼眼图像的图像中心和等距投影系数;利用最小二乘拟合法求得相机外参数平移矩阵和旋转矩阵;评估标定结果和标定方法。二、根据标定求得的参数,在DSP上对鱼眼镜头采集的畸变图像进行校正。采用查表法以达到实时校正的效果。分析影响校正图像质量的因素,提出较为合理的图像校正方案。三、介绍一个基于嵌入式系统的图像处理器。这个处理器集成有DM642和CycloneII EP2C20,分别作为主功能芯片和时钟/数据控制器。指出JTAG接口的设计缺陷,并提出解决方案。四、在鱼眼图像实时校正的基础上,探索一种利用目标的几何角点特征达到对其识别跟踪的算法,并提出了与颜色特征识别算法融合的研究方向。
其他文献
如今,随着电力电子技术的发展,三相变流系统已经应用于各类场合中。对于三相boost电压型变流器,大多数控制方法不能同时满足高功率因数、低开关损耗、简便实施性。本文针对当前三相变流器控制方法所存在的问题和缺陷,提出了一种改进的空间矢量电流控制方法,此方法简便易行,而且同时能够达到高功率因数和低开关损耗的目的。本文在查阅大量文献的基础上,首先对三相boost电压型变流器及其控制方法作了全面地概述,对当
质量是产品的核心竞争力，产品之间的竞争最终归结为产品质量的竞争。21世纪将是质量的世纪，如何提高产品质量是学术界与工业界研究的焦点。控制图作为统计质量控制的重要工具之
本文研究了基于T-S模型的非线性随机系统的分析和设计问题。这类非线性随机系统带有时滞、参数不确定性、随机噪声或Wiener过程以及外部未知干扰,并且具有局部结构,便于用随
厚度精度既是体现板带钢质量水平的重要指标,也是衡量板带材板厚与板形的重要质量指标。板材的厚度控制一直是制约冷带轧机控制系统的关键技术。制造业的发展,尤其在冶金行业
从上一世纪60年代第一个移动机器SHAKEY的诞生,到现在波士顿发明了新一代的可以在雪地上走的BigDog,移动机器人的应用越来越广泛,俨然成为了世界上一个热点的研究。移动机器
随着生活水平的逐步提高,人们对空气质量的要求也在不断提高,但是在现实生活中,随着工业水平的发展,各种工业气体的使用量在不断增加,伴随而来的,不可避免的会造成这些气体特
纺织厂空调系统主要是对空气温湿度控制，它是一个多变量、强耦合、时滞、扰动复杂工业过程。传统的PID控制，主要针对结构简单、小扰动的对象，不能适应复杂动态环境所产生的各种
乳腺癌是女性最常见的恶性癌症之一。最近二十多年,我国乳腺癌的发病率和死亡率都表现出了持续高速增长的趋势。钼靶X线摄影是目前临床上检测乳腺癌的主要手段。乳腺钼靶X线
微电网在解决未与大电网相连的偏远地区供电问题和风光等出力波动性新能源并网有着重要作用。微电网优化配置是微电网建设前期需要解决的首要问题,优化配置的优劣将决定微电
引线键合头是全自动引线键合机的关键部件之一，它包含线夹和Z轴两部分，其性能的好坏直接影响着引线键合机工作的稳定性和焊点的质量。为了满足现代引线键合机高速高精度的要求，