【摘 要】
：
随着人工智能技术的发展,各种高新技术需要智能车、无人机等平台进行落地,其中无人机由于其高度的机动性和灵活性,已经成为军事和民用领域的研究热点。无人机性能的进一步拓展需要视觉目标跟踪的支持,然而在无人机视觉目标跟踪中,由于目标物经常存在被光照、复杂背景、形变等因素干扰的情况,长时间保持稳定的高精度跟踪,存在较多的困难。针对目前无人机视觉目标跟踪存在的形变、遮挡和超出视野问题,本课题设计了以孪生网络为
【基金项目】
：
2016年山东省重点研发计划（军民融合）项目《水下无人机智能检测平台制备关键技术及应用》; 企业横向项目《光伏电站无人机自动运维技术及系统研发》
论文部分内容阅读
随着人工智能技术的发展,各种高新技术需要智能车、无人机等平台进行落地,其中无人机由于其高度的机动性和灵活性,已经成为军事和民用领域的研究热点。无人机性能的进一步拓展需要视觉目标跟踪的支持,然而在无人机视觉目标跟踪中,由于目标物经常存在被光照、复杂背景、形变等因素干扰的情况,长时间保持稳定的高精度跟踪,存在较多的困难。针对目前无人机视觉目标跟踪存在的形变、遮挡和超出视野问题,本课题设计了以孪生网络为基础的视觉目标跟踪算法,完成对以车辆和行人为主的目标物的长期跟踪。主要的工作内容如下:首先,针对无人机视觉目标跟踪任务背景比较复杂的特点,搭建了以多通道孪生网络为基础的目标跟踪网络,增加系统抗干扰能力,利用开源数据集,以训练跟踪器模型并进行性能测试。其次,为解决无人机目标跟踪过程中的目标物形变和部分遮挡问题,本课题利用余弦相似度算法衡量图片相似度,搭建具有不同卷积特征的模板库,通过无人机航拍数据集的验证,表明该算法可以有效的解决目标物的形变等问题,降低因形变和部分遮挡而带来的跟踪干扰。然后,针对无人机长期目标跟踪过程中出现的全遮挡和超出视野问题,本课题提出判断全遮挡和超出视野的新方法,并为解决该问题提出局部搜索和全局搜索的新方案,通过在无人机航拍数据集的验证,表明该算法可以有效的应对超出视野等问题,增加系统的鲁棒性。最后,在多个无人机航拍数据集上进行验证测试,对比并且分析多个经典的目标跟踪算法,结果表明,本文的算法在平均精度指标和平均成功率指标都比较高。同时,本课题搭建了ROS环境下的无人机目标跟踪仿真系统并进行测试,结果表明,本文搭建的跟踪算法可以在ROS环境下正常跟踪,稳定性良好,具有较好的实用价值。
其他文献
超滤膜分离技术是水处理领域中一种新颖的净化方法,具有高效、操作方便、自动化程度高、适应性强等优点。但是随着工业的发展和城市人民生活水平的提高,水中有机微污染物在种类和数量上都呈现出快速上升的趋势,有机微污染物对水生生物和人体都将造成难以预估的危害。传统的超滤工艺由于膜孔径的限制,对有机微污染物的截留较差,同时膜污染问题也限制超滤技术的应用和推广。高级氧化技术（AOPs）因其出色的氧化能力,在给水和
随着智能设备的普及和移动互联网的发展,海量的用户行为信息在网络上产生。同时,随着各种平台的兴起,一个用户实体可能同时在多个平台注册账户,各个平台之间的联动性增强,网络数据呈现出跨平台的特性,海量数据场景下局限于单一网络的分析和挖掘已经不能满足目前的实际应用需求。通过网络实体对齐技术在海量的网络节点中挖掘出不同网络中对应同一现实场景中的人与物,对于跨网络推荐系统、跨网络犯罪追踪以及跨语言翻译等具有重
随着时代的发展,人们的思想意识得到提高,安全意识也越来越深入人心。视频监控作为一个极为重要的安防手段,是人们安全的重要保障。目前,生活中的大多数视频监控系统主要依靠专门的工作人员去实时地查看视频里的情况,具有效率低、处理不及时、盲点大等特点。因此,开发一款自动对监控摄像头中的视频进行监控的智能视频监控系统对维护社会安定、保障人们安全有着重大意义。人体目标跟踪技术是实现智能视频监控系统的关键,其结果
利用铈基材料吸附除磷具有运行成本低、操作简单、效果好和适应范围广等优点,成为当前诸多除磷方法中的研究热点。然而,由于吸附容量有限、选择性较差和固液分离困难,仍然制约着其开发应用。本课题旨在制备出可磁性分离回收的高效除磷铈基材料,并对其吸附性能展开研究。采用共沉淀法制备得到磁性水合碳酸铈（M-HCC）吸附材料,运用SEM、TEM、BET、VSM、XRD等表征手段对材料进行分析,结果表明它为介孔尺寸的
乙型六氯环己烷（β-HCH）作为一种代表性的物质因其很强的洋流传输能力在北极研究中得到了广泛的关注。但是目前尚无研究定量描述β-HCH进入北冰洋的传输途径。北极质量平衡箱式模型（AMBBM）是一种用于评估POPs在北冰洋的传输途径的浓度模型,曾经成功地应用于α-HCH的北极归趋分析。本研究将广泛使用的逸度方法,用于重建和优化AMBBM,用于分别计算北极多介质环境中β-HCH的浓度,定量分析β-HC
本文通过X射线衍射（XRD）、透射电子显微镜（TEM）、差示扫描量热法（DSC）等一系列实验手段系统研究了冷却速率和预应变对Cu Zr Al非晶合金结构不均匀性的影响,并通过数值模拟技术探究了结构不均匀性对非晶合金力学性能的影响。采用单辊甩带法和铜模吸铸法分别制备了Cu Zr Al薄带和直径为2 mm的块体非晶合金。探究了冷却速率对化学成分分布的影响,随着冷却速率的提高,Cu和Zr元素分布规律基本
随着公有云的快速发展,企业依托公有云创建了很多虚拟私有云。虚拟私有云（Virtual Private Cloud,VPC）,是用户根据自身业务需求从公有云申请建立的私有云虚拟网络系统,来管理私有云内的主机、数据库、网络和存储等资源。对于一个拥有多家分支机构的企业来说,虚拟私有云之间的互联是企业必不可少的保障,将直接提高企业分支机构的管理水平和协同能力,企业对虚拟私有云之间的互联有急迫的需求。然而公
本文制备了金三维纳米管阵列电极（Three-dimensional nanotube electrode ensembles,3DTNEEs）,对其进行形貌表征和元素分析,并计算其电化学活性面积。通过建立二维模型进行计算模拟,对有序排列的3DTNEEs电化学性能的影响因素进行比较系统的研究。以3DTNEEs直接作为工作电极探究了铜离子的欠电位沉积在其上的电极反应过程。使用聚碳酸酯滤膜（Polyca
依布硒（EBS）是一种广泛应用的消炎镇痛药,由于它很好的抗氧化性,近年来有很多研究将其用于其它方面治疗,如神经保护和抗癌。有研究表明EBS会被过氧化物氧化且会发生光解,但速率较慢。因此EBS的广泛应用和难降解性可能会给水环境带来隐患。高铁酸钾（K2FeO4）具备很强氧化能力且绿色环保,对于很多持久性污染物具备很好降解效果。同时K2FeO4的分解产物Fe（Ⅲ）具有絮凝作用,因此K2FeO4未来将会有
近年来,纳米线在纳米电子学、纳米光子学、纳米医学和纳米机电系统等领域的应用逐渐广泛,纳米线连接已经成为未来器件小型化和集成的关键问题。纳米线连接方法中,钎焊技术表现出巨大的潜力,然而现有的众多技术无法灵活实现钎料定位和组装。本文提出了基于扫描电子显微镜（Scanning Electron Microscope,SEM）的静电场与探针复合拾取、搬运、放置纳米钎料的新方式,对灵活组装纳米钎料展开研究,