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【摘 要】
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国家对航天科工的日益重视促进了空间技术的发展,使得空间站、空间机器人等的应用成为现实,而作为其关键技术的空间机械臂同样拥有巨大前景,受到人们广泛关注。第二代加拿大臂因具有冗余特性成为人们关注的重点。因其具有灵活性高、结构互换性强、容错性好、避障能力高等优点,使其在空间的应用越来越受到科研工作者的重视,它不仅可用于实现避奇异和任务空间避障,还可以用于针对特定任务的最小化关节力矩、最小化能量消耗。目前
【出 处】
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中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所)
【发表日期】
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2019年08期
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