【摘 要】
：
随着经济和社会的发展,钢卷的自动化包装越来越重要。钢卷内护角与端护板安装工序是钢卷自动化包装机组中重要的组成部分,国内钢铁企业在该道工序上仍然采用人工安装的方式,劳动强度大、安装效率低,钢铁企业迫切需要实现钢卷内护角与端护板的自动化安装。论文针对钢卷内护角与端护板的机器人自动安装需求,开展机器人自动安装夹持器的设计研究,具有重要的理论研究意义和实际应用价值。1)论文首先分析内护角与端护板现有人工安
论文部分内容阅读
随着经济和社会的发展,钢卷的自动化包装越来越重要。钢卷内护角与端护板安装工序是钢卷自动化包装机组中重要的组成部分,国内钢铁企业在该道工序上仍然采用人工安装的方式,劳动强度大、安装效率低,钢铁企业迫切需要实现钢卷内护角与端护板的自动化安装。论文针对钢卷内护角与端护板的机器人自动安装需求,开展机器人自动安装夹持器的设计研究,具有重要的理论研究意义和实际应用价值。1)论文首先分析内护角与端护板现有人工安装工况,根据工况提出端护板和内护角的机器人自动安装的夹持器设计方案。针对端护板自动安装,采用端护板真空吸盘夹持器的方案,进行夹持器的结构设计。针对内护角自动安装,提出三种内护角夹持器方案,对每种方案进行了动作分解,通过分析对比各种方案的优缺点,确定两种内护角的安装方案进行深入研究。2)针对钢卷内护角收缩式安装方案,进行钢卷内护角收缩方案的分析与仿真。首先针对内护角的收缩方案进行讨论,然后根据讨论结果进行内护角收缩的静力学仿真,最后将仿真结果进行对比分析,得出收缩内护角的最佳方案。3)针对钢卷内护角安装机械手夹持器的设计,首先分析内护角收缩式安装和非收缩式安装的动作需求,然后根据内护角收缩式安装需求和仿真结果的结论,进行内护角收缩式安装机械手夹持器的设计,包括驱动方式选择、机架及传动机构和执行机构的设计;根据内护角非收缩式安装的动作需求,设计内护角非收缩式安装机械手夹持器,包括驱动方式选择、传动机构、吸附机构、伞形机构和弹簧伸缩滚轮机构的设计。最后,对比分析两种机械手夹持器,确定内护角安装方案。4)针对最终确定的内护角和端护板安装方案,设计钢卷内护角与端护板安装的控制系统。首先分析控制系统功能需求,然后进行硬件配置的选型和I/O配置,最后设计钢卷内护角与端护板安装动作的PLC梯形图。
其他文献
本文对国内外中药基础性研究及我国的中药质量保障体系作了初步调研与论述，提出了加强中药基础性研究与质量保障体系建设的对策与建议，为促进中药现代化、国际化起了一定的推动
近年来,近红外光(NIR)诱导的光热疗法(PTT)引起了广泛的关注。在近红外光照射下,光热试剂吸收光能后,在肿瘤组织周围产生大量的热能,从而杀死肿瘤细胞,产生光热毒性。光热疗
本文结合国家税务总局甘肃省税务局2018年度数字人事个人绩效和组织绩效成绩挂钩情况,梳理和分析了税务系统组织绩效与个人绩效挂钩成绩在实践中存在的问题,研究出了一套采用
日终处理是指银行在每天营业结束后,中心对账务系统进行一系列批量处理的过程.随着银行业务的飞速发展和银行金融产品的日益丰富,日终处理的过程也越来越复杂.银行业数据大集
提出一种基于全变分投影和空洞修复的光场图像透视变换算法。该算法可估计输入光场图像每个子视点的视差图,通过图像反向投影和重投影优化生成指定虚拟相机位置和姿态的光场
林思进（1873—1953），字山腴，晚年号清寂翁，四川华阳（今属成都）人。林思进幼时从父林毓麟学，还师从当时的许多著名学者如乔树楠、严岳莲、王增祺、廖平等。龙藏寺诗僧雪堂编著的《绿天
状态空间平均法建立的小信号模型存在不适用于工作点在较大参数范围内变化的局限性,为了克服该缺点,采用准线性建模方法对移相全桥高频开关电源进行建模。在此基础上,选取了
大寒时节历来是养生保健的重要时期，民间有古谚流传“火寒大寒，防风御寒；甲喝人参黄芪酒，晚服杞菊地黄丸”。这段时日，天气忽而冰寒刺骨，忽而又暖意融融，
<正>经总局党组批准,我们召开这个会议,研究落实总局最近印发的《工商行政管理系统基层行政执法人员接受监督,向监管服务对象代表述职
掌握矿体空间分布特征并准确估计矿体储量,有利于提高矿山生产效率、降低生产成本。对矿山的生产具有重要的意义。本文利用断面法和地质块段法分别对获各琦铜矿的储量进行计