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本文研究了机械手运动学逆问题的数值优化数学模型．提出基于扩大采样空间的改进遗传算法。利用遗传算法的概率式搜索方法，成功配置出可适用于2～6自由度各结构类型的机械手运动学逆问题的遗传算法运行控制参数。通过算例运算结果证明该改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性。本文的主要内容如下：． 1． 机械手的运动学分析。主要介绍机械手运动学的相关描述，建 立了机械手运动学方程。 。 2． 遗传算法基本原理和改进。简单介绍遗传算法的基本原理、简 单遗传算法的实现步骤，分析简单遗传算法存在的缺陷及部分改进 策略。 3． 改进的遗传算法。建立机械手运动学逆问题的数值优化数学模 型，给山改进的遗传算法的主要组成部分。 最后通过算例逐步调试出较合理的运行控制参数配置。仿真结果表明改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性、全局收敛特性；且求解机械手运动学逆问题时，解的精度较其他求解方法高。