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本文针对车辆内部控制回路网络与计算资源受限的阵列型车队控制系统，为了使阵列型车队具有较好的纵横向跟随性能且车辆间无碰撞地安全行驶，同时，节省车辆内部控制回路的网络带宽，减少对车载微处理器和控制器计算资源的占用，研究了阵列型车队的事件触发控制与分布式H∞控制器联合设计问题。本文主要工作如下: 1、针对阵列型车队控制系统的建模问题。首先，利用反馈线性化方法建立一种新的六阶线性纵横向解耦的自主车辆运动学模型。然后，利用跟随控制方法将该模型转化为含外部干扰的阵列型车队控制系统跟踪误差模型。最后，综合考虑事件触发控制机制以及车辆内部控制回路网络资源受限所导致的时延，利用时延系统分析方法将该跟踪误差模型转化为时延系统形式。 2、针对模型参数确定的阵列型车队事件触发控制与分布式H∞控制器联合设计问题。基于本文所建立的时延系统形式下的阵列型车队控制系统跟踪误差模型，利用Lyapunov函数法和LMI技术，给出了使闭环的阵列型车队控制系统鲁棒渐近稳定的充分条件，利用该充分条件能够直接进行阵列型车队的事件触发控制与分布式H∞控制联合设计。最后，通过比较系统在周期性控制机制下和在事件触发机制下的仿真结果，验证了该联合设计方法的有效性。 3、针对模型参数不确定的阵列型车队事件触发控制与分布式H∞控制器联合设计问题。首先，综合考虑系统模型参数存在不确定性、事件触发控制机制以及车辆内部控制回路网络资源受限所导致的时延，建立含模型参数不确定性和外部干扰的阵列型车队控制系统跟踪误差模型，并将该跟踪误差模型转化为时延系统形式。然后，利用Lyapunov函数法和LMI技术，给出了使闭环的阵列型车队控制系统（含模型参数不确定性）鲁棒渐近稳定的充分条件，利用该充分条件能够直接进行阵列型车队的事件触发控制与分布式H∞控制联合设计。最后，通过比较系统在周期性控制机制下和在事件触发机制下的仿真结果，验证了该联合设计方法的有效性。