【摘 要】
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尽管国外已经有很多公司已经开始了对ESP系统的研究，并有相关产品面世。国内对ESP系统的研究还处在一个起始阶段。硬件在环仿真（Hardware-in-the-Loop Simulation ,简称HILS）
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尽管国外已经有很多公司已经开始了对ESP系统的研究，并有相关产品面世。国内对ESP系统的研究还处在一个起始阶段。硬件在环仿真（Hardware-in-the-Loop Simulation ,简称HILS）一种将硬件嵌入软件环境的仿真方式，在产品的开发时期具有重要的作用，它能缩短开发的周期，减少资金的浪费。
进行ESP系统硬件在环的仿真，牵涉到ESP控制逻辑、轮胎模型、制动器模型、整车模型和硬件设计等一系列的问题。硬件主要包括实时系统、模拟和数字I/O卡、ESP液压系统等。在文章中，上述问题得到了分析。文章从将ESP液压系统嵌入软件环境入手，设计了基于XPC目标的实时仿真系统方案，与其它方案比较这种方案具有价格低廉、可配置性强的特点。
文章介绍了整个方案中的关键硬件——电磁液压阀驱动电路的设计方法，各种I/O卡的选型原则。实现了整个液压系统的有效控制。证明整个方案的可行性，并从中分析ESP硬件系统的动态特性，有利于ESP控制方法的进一步研究。
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