【摘 要】
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该文对有关多指灵巧手的研究文献进行了分析和综述,并作了臂手系统结构设计和抓取策略方面的研究.提出了一种仿人手臂模型,以现有的关节型CRS机器人作手臂,安装所设计的3指灵
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该文对有关多指灵巧手的研究文献进行了分析和综述,并作了臂手系统结构设计和抓取策略方面的研究.提出了一种仿人手臂模型,以现有的关节型CRS机器人作手臂,安装所设计的3指灵巧手,配置适当的传感器,构成完整的臂手系统.提出了臂手系统的抓取策略,具体包括基于知识的抓取及最优抓取方面的研究.多指灵巧手结构优化设计的研究,比较了现有的多指灵巧手在结构方面的优缺点,对多指灵巧手的结构型式进行了优化分析,提出了完成一般通用任务的多指灵巧手的最优结构型式.该最优结构型式包括一个手掌和三个手指,每个手指均具有四个自由度.引进优化设计方法,对多指手的结构参数进行了优化设计,完善了算法,得出了最优结构参数值.对优化后的多指手进行了具体的结构设计.针对机械结构多指手的特点,提出了多指手抓取任意物体的新的分类方式.该分类方式易于量化表示,实际应用方便.在此基础上,建立了一套基于知识的抓取规划系统.
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