【摘 要】
：
该文对6-DOF并联机器人的单驱动单元——单气缸伺服控制系统的连续轨迹跟踪控制进行了研究.分析了6自由度并联机器人的控制特点,对气缸、气动伺服阀等最新的气动产品做了介绍
论文部分内容阅读
该文对6-DOF并联机器人的单驱动单元——单气缸伺服控制系统的连续轨迹跟踪控制进行了研究.分析了6自由度并联机器人的控制特点,对气缸、气动伺服阀等最新的气动产品做了介绍,并以电—气比例/伺服阀为核心搭建了单气缸伺服控制系统的硬件平台;研究了单气缸伺服系统的数学模型,对数学模型做了合理简化;在数学模型的基础上,研究了单气缸伺服控制系统的控制策略,分别对位置控制、速度控制、位置速度混合控制做了分析研究,提出采取以位置速度混合控制策略对单气缸系统进行控制;最后,在Windows环境VB平台上研制了单气缸伺服系统的控制程序,分别对位置差控制、速度差控制和位置差速度差混合控制进行了试验研究,分析了三种控制方式的控制效果,进一步验证了控制策略.采用位置差速度差混合控制方式,通过选取合适的位置环和速度环的权值,可以得到良好的控制效果.
其他文献
在中学课程教育教学中，物理教学也非常重要，要培养好学生综合性物理素质，教师要注重发挥学生的主人翁精神，让学生积极主动探究物理知识的形成及结果。教师在此过程中精心设计情境
在新课程改革的背景下，化学课堂是以教与学为主的场所，高中教师应该把研究性教学更好的贯穿在教学过程中，构建一种良好的教学环境，明确好教学目标和正确的角色定位，制定有效的教学
CA6471轻型客车的前悬架采用双横臂式独立悬架,后悬架采用纵置板簧型式.该文运用ADAMS软件建立了CA641轻型客车的前悬架模型、转向系模型、后悬架模型,在此基础上,建立了CA64
大功率雪橇车最关键的是胶带式无级变速器的设计和试验技术,其传动功率范围为18～117kW,必须满足车辆在一般路况下的巡逻速度和经济性要求,同时具有破雪(突坡)、爬坑能力以及任
近年来，各种教师的说课技能竞赛陈出不穷，大家为了能在各个级别的比赛中获得优异成绩，展示本校教师的专业水平，获得同行的肯定纷纷使出浑身解数。可是有时付出很多结果却并不理想。我想老师们应该思考一下：别人的成绩为什么会比我好？当然原因会有很多：思路是否清晰、观点是否新颖、表达是否通俗流畅、教态是否大方自然、教学设计是否科学、展示课件是否美观能否符合信息化教学要求等等。参加2011年国家级骨干教师培训，听
一、“学案导学”教学模式的由来 《基础教育课程改革纲要》明确提出，新课程的核心理念是“以学生为本”，强调“课程功能从单纯注重传授知识转变为引导学生学会学习”。转变学生的学习方式，引导学生“学会学习”，培养学生积极主动的参与教学过程，让学生真正成为学习的主人，这已成为摆在我们一线教师面前首先要面对的一个课题。而在当今课堂教学中，受传统教育教学观念的影响，以教师为中心，由教师单向传输知识，学生被动接
目的探讨常规超声联合超声造影(CEUS)鉴别膀胱内翻性乳头状瘤(IPB)与膀胱尿路上皮癌(BUC)的应用价值。方法回顾性分析32例IPB和57例BUC患者的常规超声和CEUS表现。结果 IPB及
为了达到对镀铬过程工艺参数准确控制,针对活塞环镀铬过程的工艺特点,该文讨论了一种基于PC总线的活塞环镀铬过程的计算机监测与控制系统的设计方案,进行了系统硬件的选型,给
航天科技的发展对航天产品的可靠性和寿命提出了越来越高的要求,“高可靠”和“长寿命”已经成为航天产品未来追求的目标。通信卫星作为航天产品的重要组成部分,提高其寿命和