【摘 要】
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随着汽车装配生产系统中人力成本的不断提高，物料输送系统中暴露出的效率、柔性、能耗等问题日渐明显，科学技术的不断进步，则为这些问题的解决提供了良好的契机，摩擦驱动输送系统
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随着汽车装配生产系统中人力成本的不断提高，物料输送系统中暴露出的效率、柔性、能耗等问题日渐明显，科学技术的不断进步，则为这些问题的解决提供了良好的契机，摩擦驱动输送系统采用多台小功率电机分布布置接力式驱动方式，取代了传统单台大功率电机带动整条输送线的驱动方式，具有成本较低、环保节能、结构柔性、维护方便等优点，而悬挂式摩擦驱动输送系统还具有空间利用率高这一优点，摩擦驱动输送系统中的关键问题一为多电机的同步控制策略，二为多输送链的冲突解决策略，因此本文选取悬挂式摩擦驱动输送系统为研究对象，设计开发其控制系统，为空中地面协同立体输送系统的设计打下基础。 首先，本文分析了工业控制系统中集中式、分布式、现场总线式三种体系结构的优缺点，利用现场总线技术构成PROFIBUS-DP控制网络，实现基于PLC的集中式控制系统，完成系统结构布局；其次，分析了变频调速技术的基本原理，通过对其两种基本控制方式控制性能的比较选用矢量控制方式实现单台电机的控制方法，并以此为基础，研究了多台电机等效为一台电机的数学模型，实现单变频器的多电机的同步控制方案；再次，针对输送系统中各电机控制功能基本相似，对电机控制采用主控程序与控制功能模块分离的PLC程序设计思想，设计了电机控制程序，重点研究了输送系统中多输送链运行时的冲突类型及解决策略，分配I/O点地址，给出了主要功能模块的核心PLC程序；最后，在触摸屏与PLC通信连接的基础上，以嵌入式组态开发环境设计了输送系统上位机监控系统，上位机监控系统能实现对输送轨道的实时状态显示、输送运行参数设置、输送系统设备调试及输送系统报警信息显示等功能。 在本文的最后，对研究工作及所取得的研究成果进行了总结，并对摩擦驱动输送系统的控制体系结构做了进一步展望。
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