【摘 要】
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随着物流系统中AGV数量越来越多,工厂环境越来越复杂,其系统的控制及路径规划变得尤为重要。因此,AGV系统路径规划与避障是本论文重点研究的问题。针对本项目的要求设计了潜
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随着物流系统中AGV数量越来越多,工厂环境越来越复杂,其系统的控制及路径规划变得尤为重要。因此,AGV系统路径规划与避障是本论文重点研究的问题。针对本项目的要求设计了潜伏牵引式AGV,主要进行了AGV车体模块化设计及软件系统的开发。软件系统分为上位服务器系统和下位机系统,主要研究了AGV自动控制及运输调度系统。本文主要研究内容如下：首先,对AGV系统总体进行了设计,介绍了AGV系统的功能。对系统的结构及AGV车身进行了设计,分析了每个分系统的功能及选择相应的硬件,对系统的工作流程进行了简单介绍。其次,对于单台AGV路径规划建立了环境信息模型的电子地图。在此基础上,分析Dijkstra算法、A*算法等单AGV路径规划算法特点,结合系统稳定性、实时性等方面的需求,采用A*算法求解AGV最短路径。再者,对多台AGV路径规划进行软件编制,建立调度策略。对AGV经常出现的3种冲突情况进行分析研究,根据每个算法对冲突的解决策略及各算法的特点进行比较,选择基于有向图的多AGV规划与基于优先权的交通规则相结合的方法来进行多AGV路径规划。最后,对软件进行详细介绍及对实验样机进行调试,基本能够满足所设计的系统功能要求,为之后的进一步研究打下坚实的基础。
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