【摘 要】
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近些年来,在机器人的研究中,特别是仿生机器人的研究一直倍受人们关注。仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人
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近些年来,在机器人的研究中,特别是仿生机器人的研究一直倍受人们关注。仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性。目前,国内关于实验鼠空间学习记忆能力的测试多用迷宫方法。其实验装置智能程度低,可变性差,价格较贵,且多在人工或半人工下进行测试。即主观因素较多,技术操作繁琐,准确性较差。进一步发展与鼠的生活习性贴近,易于检测的新的大鼠记忆模型训练系统是当务之急,正是在这种情况下,为了更好的应用于神经生理学及神经药理学的研究,并且显示出新的训练系统的优越性,设计了一种经济、实用的多功能大鼠智能化行为训练系统实验台。鉴于以上情况,本文通过对行为训练系统的结构分析,同时根据环境要求提出可行的结构设计方案,并运用仿真设计软件对结果进行仿真分析,从而设计出满足要求的仿生灵巧鼠来代替生物鼠。首先通过比较各种移动机构的优劣来确定适合灵巧鼠的底盘结构、转向方式、电机布局等一些细节的设计方案。对仿生老鼠的总体结构尺寸进行分析,运用Solidworks三维图形设计软件进行建模。然后从理论上对仿生鼠机构进行运动学分析,分析仿生鼠的结构性能。通过运用Matlab和CosmosMotion对机构进行可视化运动仿真,其运动仿真分析过程为仿生鼠整体机构设计提供可鉴之处,同时对设计好的整体结构进行极限稳定性分析,包括纵向极限稳定性和侧向极限稳定性的分析,验证仿生鼠运行的稳定性能。最后现场实地检验其性能是否满足要求。
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