【摘 要】
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截瘫患者虽然思维清晰，但其床椅转移、行走、排便等日常生活能力严重受损。临床研究表明，对于卧床患者，如果每天坚持站立及行走2小时以上，有助于防止骨质疏松的发生及加重；定期的
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截瘫患者虽然思维清晰，但其床椅转移、行走、排便等日常生活能力严重受损。临床研究表明，对于卧床患者，如果每天坚持站立及行走2小时以上，有助于防止骨质疏松的发生及加重；定期的体位变换、坐站训练有利于预防褥疮、坠积性肺炎的发生。可见体位变换对预防并发症发生、提高康复水平、改善生活质量至关重要。 从长期卧床患者的心理上考虑，提高自主移动等日常生活能力是其保持身心健康的必需因素，而实现自主体位变换功能又是其中重要一环。本课题源自国家高技术研究发展计划“老人/残障者智能型室内助动系统研制开发”，计划主要研究内容如下： 1、控制体系的结构及其实现。 在对室内助动系统功能进行分析的基础上，将其分为机械结构部分、人机接口部分、控制模块部分、驱动部分和环境感知部分。其中着重对环境感知和驱动控制部分进行了详细的阐述。 2、适应人生理结构的电机协调控制算法。 分析体位变换过程对人体生理参数的影响并总结长期卧床患者的护理经验，参考机械结构设计得出体位变换功能设计过程中的注意点，在助动车的机械结构及控制体系基础之上，寻找适合生理特征的协调控制策略及算法。 3、结合助动车实际应用环境，分析行走过程中的避障策略。 对助动车进行运动学建模，得到在行驶时左右轮之间的函数关系，分析避障安全距离，结合应用环境，在分析其应用所处环境特点的基础上，总结了助动车在行走过程中安全避障策略。
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