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基于Web的移动机械手远程控制系统是当今机器人远程控制的热点研究领域,利用互联网遥操作技术能很好地解决原有远程控制的问题,并进一步拓展移动机械手的应用范围。本文对基于互联网的移动机械手远程控制系统进行了深入的研究,适应互联网的特点,建立了基于浏览器的移动机械手远程控制系统实验平台。该实验平台适于不同的远程用户对移动机械手进行控制,系统具有易用性、自主性和平台无关等特点。本文在天津市自然科学基金资助项目----“面向网络化制造的移动机械手遥操作技术研究”(06YFJMJC03600)和天津市高等学校科技发展基金项目----“移动机械手的网络控制技术研究”(2006BA11)的支持下,对移动机械手系统的相关问题进行了研究,主要内容如下:首先对移动机械手硬件实验平台进行了调试和完善。在此基础上,根据基于web的远程控制系统平台要求,采用B/S结构,设计了基于.NET的客户层、服务器层和后端系统层的三层架构,确立了隶属于服务器层的网络控制的主要功能,进而搭建了移动机械手远程控制系统实验平台。接着本文对网络控制时延产生的原因进行了分析,针对互联网的特点,网络传输时延是影响远程控制稳定性的一个主要因素。如何减小时延对控制稳定性的影响是一个关键问题。本文在对现有的互联网的传输时延进行测试和分析的基础上,对时延的变化规律进行了总结和分类,针对不确定时延状况采取相应控制策略,根据网络用户的时延状况为用户提供一种与之相适应的控制方式,以减小时延对系统的影响。最后本文通过仿真实验对网络控制系统的性能进行了测试,测试结果表明系统运行稳定,验证了所提出控制策略的可行性和正确性。