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近年来,随着科技的发展和人民生活水平的提高,人们对医疗水平的要求也越来越高,一些先进的控制技术也被广泛应用在医疗设备的设计与开发上。头骨钻孔为脑部微创手术的重要步骤,现有钻孔设备均采用手动方式,钻孔设备没有任何控制钻穿的装置,医生在钻孔过程中以手来感觉阻力的变化,进而调整钻孔的进程来避免因过度进刀钻穿脑膜而对病人造成伤害。钻穿骨头后停止钻进完全靠医生的经验来实现。本研究设计开发了一种颅骨钻孔平台,在钻进过程中能够自动进给,利用电钻直流电机的扭力与电流成正比的关系,测量电钻电流反馈信号作为判