【摘 要】
：
康复机器人技术是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,利用康复机器人对患者进行康复训练可以提高偏瘫康复训练的针对性及科学性,能为患者制定更好的康复方案,进
论文部分内容阅读
康复机器人技术是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,利用康复机器人对患者进行康复训练可以提高偏瘫康复训练的针对性及科学性,能为患者制定更好的康复方案,进一步提高康复的效率。然而康复机器人本身就是一个具有很强的非线性及耦合性的系统,加之在康复训练过程中往往受到患肢痉挛扰动的影响,因此设计一种控制算法,解决康复机器人系统中存在的这些问题就很有研究价值。本文针对研究的对象,5自由度偏瘫上肢康复机器人,分析了过去控制方法的效果与不足,提出了将模糊神经网络控制用于上肢康复机器人的思想。设计了模糊神经网络控制器用于康复机器人系统,并在系统模型中加入了机械臂的重力矩和痉挛扰动,通过与传统PID控制效果进行比较,验证控制方法的有效性。通过应用虚拟现实技术,建立了5自由度偏瘫上肢康复机器人的三维虚拟现实环境,并将它应用到康复机器人康复训练的仿真过程中。通过仿真过程中上肢康复机器人三维虚拟现实环境的显示,验证了三维虚拟现实模型的可行性。最后,结合MATLAB/Simulink强大的计算仿真功能,设计构建了5自由度偏瘫上肢康复机器人的仿真系统。在考虑痉挛扰动对系统影响的情况下,分别对康复机器人系统进行了传统PID控制和模糊神经网络控制的仿真分析,仿真结果证明了模糊神经网络控制方法对康复机器人系统稳定性改善的有效性。
其他文献
为讴歌党的丰功伟绩和改革开放30年所取得的伟大成就,激励全县各级党组织和广大共产党员在推动伊通更好更快发展和加快社会主义新农村建设的进程中,在当前支援四川抗震救灾工
“戏曲进校园”活动迄今已经取得了一定的成果,但是仍然存在一些问题,要解决这些问题需要戏曲教育者转换立场与思维,以通识教育的理念推行中小学生戏曲教育.
本文以网剧《我是余欢水》的文学改编为文本,试图从人物形象的确立、影像节奏的呼应和开放式结局的建构三个方面,对文学作品改编成影像作品的剧作创作进行分析,以期为同类型
屏幕光度特性包含了屏幕亮度、对比度、关断比、均匀性等系列光度技术指标,现有技术对于屏幕光度特性的测量一般采用区域中的若干个点进行测量,然后进行评估,因此,检测受到区
三维重建在虚拟现实、增强现实、医疗领域、机器人学、逆向工程以及人机交互等多领域均有广泛的应用。本文针对Kinect采集的单帧RGB-D数据进行平面三维重建方法研究，提出了一
混沌运动是非线性动力系统中一种特有的运动形式,是确定性系统中出现的类似随机而无规则的动力学行为,它广‘泛存在于自然界中,诸如物理、化学、生物学、地质学,以及技术科学
温子仁作为活跃在好莱坞的华裔导演,从执导影片《电锯惊魂》开始受到关注,其影片皆具有“作者化”的独特风格,形成温子仁的“恐怖宇宙”,有着大量且稳定的影迷群体.本文将依
【内容摘要】作为一档中国人自主研发的文化类综艺节目，《国家宝藏》节目以大气之美的视听形式、入境入情的内容编排以及充满哲思的价值引领，实现了雅俗共赏的“曲高和众”，观众不但获得了感官上美的享受，也获得了文化滋养和审美愉悦，充分彰显了该节目的美学品格和创作者的美学追求，这是电视综艺“深层次”上的审美突破。 【关键词】《国家宝藏》;审美价值;对话;文化传承 近年来，随着一大批文化類电视综艺节目的兴起
安子山村,是一个只有2038口人的小村。这里土地肥沃,但人多地少,仅有耕地360亩。1982年分田到户时,户均耕地只有1.2亩。主要农作物以玉米、大豆为主,加上水源、交通等不利因