【摘 要】
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该文主要对6-SPS并联机器人机床做了基础性的机构分析、运动学分析、工作空间分析和产品仿真分析.首先,文中在归纳了并联机构的特点,分析了并联机床的结构形式的基础上,设计6
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该文主要对6-SPS并联机器人机床做了基础性的机构分析、运动学分析、工作空间分析和产品仿真分析.首先,文中在归纳了并联机构的特点,分析了并联机床的结构形式的基础上,设计6-6式6-SPS并联机器人模型机床机械结构.该文详细分析了影响并联机构工作空间的因素,运用基于并联机构逆运动学的极限边界搜索法研究了在不同条件下并联机床的工作空间,并建立了6-SPS模型机床工作空间的线框模型和实体模型.另外,文中还建立了6-SPS并联机器人机床的运动学模型.最后,该文对并联机器人机床的虚拟产品开发进行了探索性的研究.
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