【摘 要】
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随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，通过Internet控制异地的硬件设备已成为可能。Internet连接了全球的计算机，它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会，但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备。Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于Web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离
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随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，通过Internet控制异地的硬件设备已成为可能。Internet连接了全球的计算机，它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会，但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备。Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于Web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离，实现了任意节点的访问机制，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题，它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。
本系统的功能是通过Web浏览器实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作；另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程客户机的Web页面上。系统采用B/S(浏览器/服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Web的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过Web浏览器对一台五自由度示教再现机器人进行控制，同时提供了一个有效的方法，将图像压缩技术和实时传输技术结合起来，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。
本文的特色在于以一种新的实现方案，改善了系统的整体性能，解决了远程控制中遇到的一些问题。
在基于Web的远程控制中，一个是要求Web页面和服务器之间要有良好的互动功能，另一个是要满足人与控制对象之间的互动要求。这二个问题一方面要求客户端能在Web页面中工作，并要有多种信息（如键盘或鼠标输入）响应能力，另一方面要保障客户端和控制对象之间数据通道的可靠性，包括控制指令、对象状态甚至图像信息。本文通过对相关远程控制方案的研究，发现以往遇到的主要限制还不全是信号通道的带宽，而是如何满足控制功能的灵活性要求，以及如何绕过Internet出于安全考虑所做的重重功能上的限制。
在传统的应用中，Java applet是一个性能良好的跨平台方案，但用于本文的远程控制开发，则受到许多限制，也缺乏相应的开发工具，从底层开发的难度使人望而却步。所以，与以往的解决方案不同，本文以ActiveX控件的形式解决了基于Web的控制界面问题，使得远程控制的功能更灵活，更强大，也使得基于DirectShow技术的实时视频监控得以实现；以ISAPI服务器扩展编程的方式建立的WWW服务器，具有更高的运行速度和效率。
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