【摘 要】
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该文的工作内容是分布式空间机器人地面模拟系统大时延遥操作机器人分布式仿真系统中的核心仿真子系统,该文给出了固定基座的机械手的运动学和动力学仿真算法,推出了自由浮游
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该文的工作内容是分布式空间机器人地面模拟系统大时延遥操作机器人分布式仿真系统中的核心仿真子系统,该文给出了固定基座的机械手的运动学和动力学仿真算法,推出了自由浮游机器人到固定基座机器人模型的转化关系,实现了浮游机械手的运动学仿真,且在面向对象编程的基础上提供了一个机械手仿真的机械手类,为机械手仿真的研究提供了很好的工具.通过该文中的仿真算法在分布式大时延遥操作系统中应用,系统完成了系统任务书中的指定功能,实现了单机械手的运动学和动力学仿真及其自由浮游机械手的运动学仿真.
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