【摘 要】
：
本课题来源于黑龙江省自然科学基金项目,论文以建立一个对复杂地形高度适应、性能可靠、并具有灵活运动能力的单足弹跳机器人为目标,分别对单足弹跳机器人和它的弹性腿—弹性
论文部分内容阅读
本课题来源于黑龙江省自然科学基金项目,论文以建立一个对复杂地形高度适应、性能可靠、并具有灵活运动能力的单足弹跳机器人为目标,分别对单足弹跳机器人和它的弹性腿—弹性驱动器的机械本体结构设计、动力学模型开展了研究。首先,分析国内外大量弹跳机器人以及它们的驱动装置相关技术研究的现状。根据机器人弹跳过程中的运动特征和生物肌肉的变刚度特点,结合传统的单刚度弹性驱动器的设计,提出了一种双刚度弹性驱动器,从而在驱动过程中根据负载大小可以被动调节驱动器弹簧的刚度,更好地模拟生物体的肌肉特性;根据双刚度弹性驱动器的弹簧特征,建立了双串联和双并联弹性驱动器的新型机械结构设计,详细对这两种新型机械结构形式的动力学进行了分析;介绍了电机驱动弹性驱动器各组成元素的选取原则、机械结构并对它的硬件电路和控制软件进行了设计。其次,建立了单足弹跳机器人的机械结构模型并对其弹跳腿驱动方式的选择进行了详细的论证。分析了基于Symmetrical Running的平面单足弹跳机器人动力学,得出了弹跳机器人弹跳高度、前进速度、身体姿态调整的控制方法和策略。最后,利用虚拟样机仿真软件ADAMS和机械系统控制软件MATLAB/Simulink建立了电机驱动弹性驱动器和单足弹跳机器人虚拟模型,进行了大量仿真实验。对电机驱动弹性驱动器作了控制性能和机械输出阻抗特性的仿真实验;对单足弹跳机器人整体做了弹跳高度、前进速度和身体姿态调整仿真实验。通过仿真实验,验证了两种研究对象结构设计的正确性,得到了一些非常有价值的数据和有益的结论,为单足弹跳机器人物理样机的研制提供了有力的参考。
其他文献
随着能源、运载、国防等领域的快速发展,我国对大型、薄壁、复杂曲面零件的高精度加工需求日益迫切。弯扭叶片作为其中的典型代表,其加工水平将直接影响我国的航空航天和国防科技实力。由于弯扭叶片的传统加工方式工序复杂且废品率高,对于钛合金宽弦空心叶片等材料昂贵的弯扭叶片会导致加工成本极高。针对弯扭叶片的加工开发相应的自适应加工系统可以有效地解决这一问题。自适应加工系统是集叶片的毛坯测量、模型重构、工艺分析、
月球基地是在月球上进行长期科学研究的基础,是对月球进行深度开发和应用的关键。因此,建设月球基地是未来探月工程的一项重大任务。月球基地上仪器设备的运行和维护需要能源动力的支持。稳定、充足的月面能源供应系统是月球基地建设的基础。月面发电站是解决未来月球基地能源供给问题的一种可行方案。本文提出了以月面着陆器与无人巡视器为核心构建月面小型发电站的技术方案,并对发电站建设中的一些潜在技术难题展开研究。分析月
随着科学技术的不断进步，社会生产力持续增长，人类对灾害的防范意识越来越高，防灾减灾能力也越来越强，但是我们身边发生的不同类型、不同规模的包括：自然灾害、事故灾难、公共卫生
本论文的研究内容来源于国家“十一五”科技支撑计划项目“国外矿产资源开发利用风险评价技术研究”(项目编号：2006BAB08B01)的子课题“海外矿产资源开发利用的技术经济评价研
过去在我们的英语教学中普遍地存在着重语言知识的传授，轻能力培养的倾向。外语课堂教学的中心围绕着语言知识的讲解，句法的分析以及解题技巧的培养。学生背了不少语法规则，可往
采用无底柱分段崩落法的矿山生产过程中，溜井在生产中起着至关重要的作用，但井巷工程的变形破坏也一直是影响地下金属矿山采矿生产和安全的重大技术难题。
本文以程潮铁矿
尾矿库是选矿厂生产设施的重要组成部分，其运行状况的好坏，直接关系到矿山的正常生产和人员财产安全。坝体一旦溃决，库内的尾矿砂、泥浆和水就会以泥石流的形式涌出，对下游居民的
对在绿色设计理念影响下的海报设计进行研究,对海报设计过程中的设计元素、风格选用、展示场景等进行分析,以大学生计算机参赛作品为例,提出以绿色环保理念为基础、简化元素
热处理工艺可以改善材料的综合机械性能,弥补材料自身的缺陷。随着材料性能要求的不断提高,热处理工艺也需要不断地改进。在淬火工艺方面,传统的液体介质淬火工艺存在着残余
旋转超声加工(RUM)是一种集传统超声加工与磨削加工为一体的复合加工方法,利用金刚石刀具对BK7玻璃进行加工可以达到所需的几何形状和精度,是BK7玻璃元件高效加工的一种切实