【摘 要】
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该文提出一种低成本、高性能的基于PC的四轴运动控制器.硬件由4路增量编码器输入信号处理电路和4路16位D/A转换电路构成.S形和梯形运动轨迹规划以及控制策略已设计成函数库的
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该文提出一种低成本、高性能的基于PC的四轴运动控制器.硬件由4路增量编码器输入信号处理电路和4路16位D/A转换电路构成.S形和梯形运动轨迹规划以及控制策略已设计成函数库的形式,由PC调用完成运算.在实现常规数字PID控制算法的基础上?该文根据"六自由度教学机器人"开放式控制器的特点,对学习控制进行了研究,提出了一种简单适用的学习控制算法,对其快速性和收敛性进行了分析和研究,并将其应用于机器人控制中,为用户添加复杂控制算法奠定了基础.在以上基础上,该文采用Visual C++为编程工具,为研制出的HIT6504运动控制器编写了Windows环境下的运行库函数和调试程序.
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