【摘 要】
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该文首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并通过仿真结果验证有效性;然后,利用奇异摄动理论和H理论设计了鲁棒控制器,以克服由非线性机械结构引起的结
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该文首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并通过仿真结果验证有效性;然后,利用奇异摄动理论和H<∞>理论设计了鲁棒控制器,以克服由非线性机械结构引起的结构不确定性和未建模动态生产的非结构不确定性;另外,分析了学习控制理论的现状,并对柔性机械臂提出基于迭代的学习控制器,并给出了仿真结果.最后,对柔性臂实验台控制系统改进之后,利用已得到的鲁棒控制器进行了实验研究,取得了满意的结果.
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