【摘 要】
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该论文结合跃进汽车集团下达的"RV12L型焊接机器工程应用研究"大型科研占"多机器人焊接系统"子课题撰写,主要工作有:一、从计算机图形学角度难出了臂部结构的72种排列组合型
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该论文结合跃进汽车集团下达的"RV12L型焊接机器工程应用研究"大型科研占"多机器人焊接系统"子课题撰写,主要工作有:一、从计算机图形学角度难出了臂部结构的72种排列组合型式及其三维形体描述,得出阿实现空间任意位姿要注的21种构型,其中15种为实用构型,并把工作空间形状分为球体、球面形,圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形,圆环筒形,长方体形及马蹄形,从而修正并发展了Milenkovic和Kesheng的12种构型的理论.二、在机器人运动学仿真中,利用三维造型技术,实现承计算机屏幕上真实直观动态的再现机器人的位置、姿态、轨迹信息,从而完善了以往机器人运动学住址人系统的研究主要集中在运动这算法和简单二维图形仿真方法,为机器人应用系统的设计提供一通用方法.三、对机器人奇异形位及协调控制进行了系统研究,发展了在奇异点附近引入阻尼项的方法求得关节速度的近似解,在Wampler等人研究的基础上给出其修正算法.四、在机器人动力学及轨迹规划的研究方向,结合任务需要给出Lagrangian用方法民出机器人的动力学议程及用递推的Newton-Euler方法求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要要.五、对神经网络机器人运动学控制中的应用进行了探讨,结合实际任务就在机器人运动学正解、无碰撞轨迹规划进行了研究,给出了相应的BP算法,并对2R、3R和6R机器人进行了计算机仿真并得到了正确的结果.六、在多机器人协调作业下碰撞理论研究中,改变以往人整机水平对多机器人的避障问题出发,而由双机器人入手从关节水平上给出了多机器人协同作业下碰撞的问题.七、最后利该文研究成果,对IVECO横梁焊接多机器人工作站系统进行了开发.
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