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隔振平台能够抑制动载设备在转场运输及工作过程中受到的各种振动冲击,使其保持最佳的使用寿命和工作精度。本研究针对应用于动载设备的隔振平台存在着负载质量轻、隔振维数少以及低频隔振效果不佳等问题,开展并联隔振平台运动学、动力学、被动隔振、主被动混合隔振等方面的研究,主要研究内容及成果如下:(1)设计了一种液压冗余式、主被动复合支撑的六自由度并联隔振平台,并利用有限元软件对动平台、球铰进行模态和强度分析。完成了并联隔振平台运动学分析,建立了并联隔振平台主被动混合隔振动力学模型,并选择合适的平台构型参数,研究了动力学方程的参数化过程。(2)基于主被动混合隔振动力学方程,考虑液压作动器失效的情况,搭建了被动隔振Matlab/Simulink仿真模型,研究了并联隔振平台在不同振动干扰下的被动隔振性能,研究发现:干扰频率越高,振动传递率越小,被动隔振性能越好;干扰频率在隔振平台固有频率附近时,振动干扰会被放大。利用ADAMS软件建立了并联隔振平台虚拟样机仿真模型,并与被动隔振数值仿真对比分析,结果表明:被动隔振率最大误差为3.04%,验证了被动隔振性能的一致性。(3)根据模糊控制理论,设计了模糊PID控制器,结合主被动混合隔振动力学方程,搭建了主被动混合隔振Matlab/Simulink仿真模型,研究了并联隔振平台在不同振动干扰下的主被动混合隔振性能,研究发现:采用模糊PID控制的并联隔振平台主被动混合隔振性能明显优于被动隔振,扩大了隔振频率的带宽。(4)利用ADAMS和Matlab/Simulink软件建立了基于虚拟样机的模糊PID控制系统联合仿真模型,并与主被动混合隔振数值仿真对比分析,结果表明:主被动混合隔振率最大误差为2.14%,验证了主被动混合隔振动力学模型和主被动混合隔振性能准确有效。